两自由度稳定平台的控制策略分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题背景 | 第10-12页 |
| ·稳定平台的发展现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·稳定平台控制系统研究概况 | 第16-21页 |
| ·控制系统主要技术问题 | 第16-18页 |
| ·稳定平台中采用的控制策略 | 第18-19页 |
| ·非线性控制概述 | 第19-21页 |
| ·论文的主要工作 | 第21-22页 |
| 第2章 两自由度稳定平台的运动学分析 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·基本概念和理论基础 | 第22-25页 |
| ·旋转矩阵 | 第22-24页 |
| ·稳定平台转动方程 | 第24-25页 |
| ·运动学的分析 | 第25-28页 |
| ·稳定平台系统的构成 | 第25-26页 |
| ·稳定平台逆运动学的求解 | 第26-28页 |
| ·运动学正解 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 两发由度稳定平台的动力学分析 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基本概念和理论基础 | 第29-31页 |
| ·转动变量空间变换 | 第29-30页 |
| ·刚体绕定点转动的动力学方程 | 第30-31页 |
| ·转动惯量 | 第31-33页 |
| ·角速度 | 第33-34页 |
| ·转动力矩 | 第34-35页 |
| ·控制对象微分方程 | 第35-36页 |
| ·转台系统解耦 | 第36-45页 |
| ·解耦性证明 | 第37-38页 |
| ·系统解耦 | 第38-39页 |
| ·解耦仿真实验 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第46-58页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·测量元件陀螺仪 | 第46-49页 |
| ·VG400系列坐标系定义 | 第47-48页 |
| ·VG400系列陀螺仪接线 | 第48-49页 |
| ·陀螺仪测量方式 | 第49页 |
| ·伺服电机及伺服控制器 | 第49-56页 |
| ·位置模式位置命令 | 第51页 |
| ·位置模式控制架构 | 第51-52页 |
| ·位置S型平滑器 | 第52-54页 |
| ·位置模式时序图 | 第54页 |
| ·位置回路增益 | 第54-56页 |
| ·控制策略分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验研究 | 第58-70页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·控制系统组成 | 第58-59页 |
| ·软件开发模型 | 第59-62页 |
| ·传统开发模型 | 第59-60页 |
| ·快速控制原型 | 第60-61页 |
| ·XPC简介 | 第61-62页 |
| ·实验结果 | 第62-69页 |
| ·等效正弦测试 | 第62-63页 |
| ·陀螺仪采集实验 | 第63-65页 |
| ·动力学分析实验验证 | 第65-66页 |
| ·位置控制实验 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
