| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·问题的提出 | 第9-11页 |
| ·国内外动力定位研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 船舶动力定位系统的数学模型 | 第14-30页 |
| ·船舶的运动学模型 | 第14-20页 |
| ·符号表示法及参考系 | 第14-17页 |
| ·运动学模型 | 第17-20页 |
| ·动力学模型 | 第20-25页 |
| ·广义的惯性力 | 第21页 |
| ·广义的科里奥利向心力 | 第21-23页 |
| ·广义的阻尼与海流力 | 第23-24页 |
| ·环境扰动 | 第24-25页 |
| ·推进系统动力分配 | 第25-29页 |
| ·驱动器模型 | 第25-29页 |
| ·船舶动力定位系统的数学模型 | 第29-30页 |
| 第3章 李亚普诺夫稳定性理论 | 第30-35页 |
| ·平衡状态 | 第30-31页 |
| ·李亚普诺夫稳定性 | 第31-32页 |
| ·李亚普诺夫第二法 | 第32-35页 |
| ·李亚普诺夫函数 | 第32-33页 |
| ·李亚普诺夫第二法 | 第33-35页 |
| 第4章 BACKSTEPPING设计方法 | 第35-45页 |
| ·BACKSTEPPING设计方法 | 第36-45页 |
| ·Backstepping设计方法 | 第36-39页 |
| ·自适应Backstepping方法 | 第39-45页 |
| 第5章 船舶动力定位系统控制器设计 | 第45-63页 |
| ·带有积分器的非线性BACKSTEPPING控制器设计 | 第45-52页 |
| ·控制器设计 | 第45-48页 |
| ·仿真研究 | 第48-52页 |
| ·带有积分器的非线性自适应BACKSTEPPING控制器设计 | 第52-63页 |
| ·控制器设计 | 第52-56页 |
| ·仿真研究 | 第56-63页 |
| 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 研究生履历 | 第70页 |