船舱除锈喷漆机器人的设计研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
1. 绪论	第11-17页
·课题的提出	第11-15页
·本课题研究的主要内容和任务	第15-17页
2 船舶除锈喷漆机器人本体设计与实体建模	第17-26页
·机器人本体结构的设计	第17-18页
·机器人控制方案的设计	第18-21页
·机器人的实体建模	第21-25页
·本章小结	第25-26页
3 船舶除锈喷漆机器人运动学分析	第26-47页
·引言	第26-27页
·机器人运动学正解	第27-36页
·机器人雅克比矩阵	第36-44页
·机器人运动学反解	第44-46页
·本章小结	第46-47页
4 船舶除锈喷漆机器人动力学仿真分析	第47-61页
·机器人动力学分析基础	第47-55页
·除锈喷漆人的动力学仿真分析	第55-60页
·本章小结	第60-61页
5 船舶除锈喷漆机器人有限元分析与轨迹规划	第61-72页
·除锈喷漆机器人有限元建模	第61-65页
·除锈喷漆机器人静力分析	第65-67页
·除锈喷漆机器人的模态分析	第67-69页
·机器人轨迹规划设计	第69-71页
·本章小结	第71-72页
6 结论与展望	第72-74页
致谢	第74-75页
参考文献	第75-80页
攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况	第80页