| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 谢辞 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·移动机器人介绍 | 第13页 |
| ·移动机器人关键技术 | 第13-14页 |
| ·运动规划 | 第13页 |
| ·跟踪控制 | 第13页 |
| ·交互技术 | 第13-14页 |
| ·多传感器系统与信息融合技术 | 第14页 |
| ·多机器人系统介绍 | 第14-17页 |
| ·多机器人系统研究的发展 | 第14页 |
| ·多机器人系统特点 | 第14-15页 |
| ·多机器人系统应用 | 第15页 |
| ·一些典型的多机器人系统 | 第15-17页 |
| ·多机器人通信(Multiple Robots Communication)系统 | 第17页 |
| ·多机器人通信系统的研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 多移动机器人通信系统 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·移动机器人通信系统的特点及设计要求 | 第20-21页 |
| ·移动机器人通信系统的特点 | 第20-21页 |
| ·移动机器人通信系统设计要求及评价指标 | 第21页 |
| ·现代无线通信技术 | 第21-28页 |
| ·GSM 通信系统 | 第21-25页 |
| ·CDMA 通信系统 | 第25-26页 |
| ·红外通信与蓝牙通信 | 第26-28页 |
| ·基于计算机网络的移动机器人通信 | 第28-30页 |
| ·网络协议及其层次结构 | 第28-30页 |
| ·基于Internet 的远程移动机器人 | 第30页 |
| ·Ad Hoc 无线通信网络 | 第30-32页 |
| ·多机器人通信系统拓扑结构 | 第32-34页 |
| ·多机器人通信方式 | 第34页 |
| ·多机器人基本通信模型 | 第34-35页 |
| ·C/S 模型 | 第34-35页 |
| ·P2P 模型 | 第35页 |
| ·多机器人无线通信系统 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 多移动机器人无线通信系统的硬件实现 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·基于dsPIC30F6014a 单片机的移动机器人 | 第38-41页 |
| ·dsPIC30F6014a 单片机 | 第38-39页 |
| ·移动机器人硬件电路设计 | 第39-41页 |
| ·串行通信标准接口 | 第41-43页 |
| ·SPI 接口 | 第41页 |
| ·I~2C 接口 | 第41-42页 |
| ·UART 接口 | 第42-43页 |
| ·无线通信模块 | 第43-46页 |
| ·多机器人无线通信系统设计原理 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 多移动机器人无线通信系统的软件实现 | 第49-72页 |
| ·实时性问题 | 第49-50页 |
| ·可靠性问题 | 第50-51页 |
| ·通信冲突问题 | 第51-54页 |
| ·CSMA/CA(载波侦听多路访问/冲突避免)介绍 | 第51-52页 |
| ·CSMA/CA 算法 | 第52-54页 |
| ·无线通信协议 | 第54-58页 |
| ·Modbus 协议简介 | 第54-55页 |
| ·传输方式 | 第55页 |
| ·RTU 消息帧结构 | 第55-58页 |
| ·错误代码定义 | 第58页 |
| ·Modbus 协议应用举例 | 第58页 |
| ·人机界面的设计 | 第58-59页 |
| ·人机界面的开发环境 | 第58-59页 |
| ·Mscomm 控件 | 第59页 |
| ·系统软件实现 | 第59-70页 |
| ·上位机和移动机器人收发数据帧格式 | 第60-62页 |
| ·上位机软件流程 | 第62-63页 |
| ·上位机发送数据过程 | 第63页 |
| ·上位机接收数据过程 | 第63-64页 |
| ·人机界面显示 | 第64-65页 |
| ·移动机器人软件流程 | 第65-70页 |
| ·软件调试与实验结果 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-78页 |
