四足机器人的运动学分析与仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9页 |
| ·机器人概述 | 第9-10页 |
| ·四足机器人国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究发展现状 | 第13-15页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 四足机器人机构分析与运动研究 | 第16-25页 |
| ·四足机器人的仿生结构 | 第16-17页 |
| ·机器人腿结构 | 第17-18页 |
| ·四足机器人步态规划 | 第18-21页 |
| ·步态基本概念 | 第18-19页 |
| ·静态稳定性原理 | 第19页 |
| ·动物步行方式分析 | 第19-20页 |
| ·爬行步态分析 | 第20-21页 |
| ·四足机器人静态运动步态图 | 第21-22页 |
| ·四足机器人的参数设置和运动过程分析 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四足机器人的运动学分析 | 第25-36页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第25-28页 |
| ·机器人的位姿 | 第25-26页 |
| ·D-H法 | 第26-28页 |
| ·机器人的运动学方程 | 第28页 |
| ·机器人正运动学 | 第28-31页 |
| ·机器人位姿矩阵正确性的检验 | 第31页 |
| ·机器人逆运动学 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 四足机器人的动力学分析 | 第36-44页 |
| ·动力学分析的理论方法 | 第36-37页 |
| ·动力学方程 | 第37页 |
| ·机器人动力学分析 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 四足机器人的轨迹规划 | 第44-57页 |
| ·轨迹规划方法 | 第44-48页 |
| ·轨迹规划方法比较 | 第44页 |
| ·机器人轨迹插值方法 | 第44-48页 |
| ·轨迹规划 | 第48-56页 |
| ·工作路径规划 | 第48-53页 |
| ·建立位置轨迹方程 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 四足机器人虚拟样机建模及ADAMS仿真 | 第57-72页 |
| ·四足机器人虚拟样机模型的建立 | 第58-64页 |
| ·ADAMS/View环境下运动学仿真分析 | 第64-69页 |
| ·四足机器人单腿仿真 | 第64页 |
| ·关节转角的测量 | 第64-67页 |
| ·末端执行器的位置测量 | 第67-68页 |
| ·速度测量 | 第68页 |
| ·加速度测量 | 第68-69页 |
| ·ADAMS/View环境下动力学仿真分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第7章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·全文总结 | 第72-73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
