基于非完整约束的欠驱动机械手的结构设计与运动控制
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人研究现状 | 第9-10页 |
| ·非完整控制系统研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·基于非完整系统的欠驱动机器人研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·非完整系统的运动规划研究 | 第13-14页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第14-15页 |
| 第二章 摩擦圆盘机构的非完整性分析及机械手设计 | 第15-27页 |
| ·完整性约束与非完整性约束 | 第15-17页 |
| ·完整性约束条件 | 第15页 |
| ·非完整性约束条件 | 第15-16页 |
| ·非完整约束的一般形式 | 第16-17页 |
| ·基于摩擦圆盘传动的非完整机构 | 第17页 |
| ·摩擦圆盘机构的非完整性分析 | 第17-19页 |
| ·三关节非完整机械手设计 | 第19-20页 |
| ·非完整机械手的运动分析 | 第20-23页 |
| ·三关节非完整机械手的链式变换 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于旋量理论的运动学分析 | 第27-43页 |
| ·刚体运动及旋量理论 | 第27-28页 |
| ·三维空间中旋转运动 | 第28-30页 |
| ·旋转矩阵的性质 | 第28-29页 |
| ·旋转的指数坐标 | 第29-30页 |
| ·三维空间中的刚体运动 | 第30-32页 |
| ·机器人运动学问题 | 第32-37页 |
| ·运动学正问题 | 第32-34页 |
| ·运动学逆问题 | 第34-37页 |
| ·六关节机械手运动学分析 | 第37-40页 |
| ·机械手运动学逆解 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 机械手的运动分析与运动控制 | 第43-62页 |
| ·机械手的工作区间分析 | 第43-48页 |
| ·三关节非完整机械手的控制方法 | 第48-51页 |
| ·机械手运动仿真分析 | 第51-56页 |
| ·用时间尺度变换对速度曲线的改进 | 第56-59页 |
| ·末端手抓运行轨迹 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 机械手样机构建与实验研究 | 第62-73页 |
| ·六自由度机械手样机系统 | 第62-66页 |
| ·机械手机械本体 | 第62-63页 |
| ·样机驱动与控制系统 | 第63-66页 |
| ·机械手实验目的 | 第66页 |
| ·实验过程 | 第66-71页 |
| ·机械手实验结果及分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录A 初始位形到T_1位形运动规划编程 | 第80-83页 |
| 附录B T_1位形到T_2位形运动规划编程 | 第83-86页 |
| 附录C T_2位形到初始位形运动规划编程 | 第86-88页 |
