家庭清洁机器人性能分析与运动规划研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·移动机器人的应用 | 第9-11页 |
| ·课题来源及研究目的 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·国外清洁机器人研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内清洁机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·清洁机器人研究中存在的问题 | 第16-18页 |
| ·本文内容的组织与结构 | 第18-19页 |
| 第2章 家庭清洁机器人性能分析 | 第19-25页 |
| ·清洁机器人的机械性能分析 | 第19-24页 |
| ·机器人的安全性 | 第19页 |
| ·机器人的实用性 | 第19页 |
| ·MD-RD2201机器人结构分析 | 第19-21页 |
| ·拖地机构的设计 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 MD-RD2201机器人的运动规划 | 第25-35页 |
| ·MD-RD2201机器人运动规划问题的提出 | 第25页 |
| ·MD-RD2201机器人运动规划问题的分析 | 第25-34页 |
| ·机器人导航与定位分析 | 第25-27页 |
| ·传统路径规划方法分析 | 第27-32页 |
| ·全局遍历路径规划方法分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 运动规划仿真研究 | 第35-54页 |
| ·仿真软件RobotBASIC | 第35-40页 |
| ·RobotBASIC的界面 | 第35-37页 |
| ·RobotBASIC语言介绍 | 第37-40页 |
| ·仿真研究 | 第40-53页 |
| ·算法单独使用情况仿真分析 | 第40-45页 |
| ·改进的模板算法仿真实验 | 第45-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 硬件实验及结果分析 | 第54-64页 |
| ·硬件系统及算法的实现 | 第54-56页 |
| ·硬件系统组成 | 第54-56页 |
| ·实验研究及结果分析 | 第56-63页 |
| ·直线移动测试 | 第56-57页 |
| ·转弯测试 | 第57-58页 |
| ·超声波测距测试 | 第58页 |
| ·跟踪墙壁测试 | 第58-59页 |
| ·往复遍历测试 | 第59页 |
| ·往复遍历与避障的测试 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 结论与展望 | 第64-65页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录一 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第69页 |
