基于视觉导引的AGV控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·AGV的定义及其分类 | 第8-9页 |
| ·AGV发展现状 | 第9-10页 |
| ·技术方面 | 第9-10页 |
| ·应用方面 | 第10页 |
| ·课题的来源和目的意义 | 第10-11页 |
| ·本文主要贡献 | 第11页 |
| ·论文各章节概述 | 第11-12页 |
| 第二章 总体方案分析与选取 | 第12-15页 |
| ·AGV整体分析 | 第12页 |
| ·视觉方案选取 | 第12-13页 |
| ·控制器选择 | 第13页 |
| ·其它模块分析 | 第13-14页 |
| ·总体方案及性能指标 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第三章 硬件系统介绍 | 第15-21页 |
| ·硬件系统总体介绍 | 第15-16页 |
| ·视觉导向模块 | 第16-18页 |
| ·工业摄像机及镜头 | 第16-17页 |
| ·光源 | 第17页 |
| ·摄像机安装位置 | 第17-18页 |
| ·运动控制模块 | 第18-19页 |
| ·运动控制简介 | 第18-19页 |
| ·运动控制器件选择 | 第19页 |
| ·安全保护模块 | 第19-20页 |
| ·超声波传感器 | 第20页 |
| ·红外传感器 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第四章 视觉处理 | 第21-31页 |
| ·视觉图像预处理 | 第21-23页 |
| ·滤波去噪 | 第21-22页 |
| ·阈值分割 | 第22-23页 |
| ·路径识别及参数提取 | 第23-30页 |
| ·形状特征 | 第23-24页 |
| ·基于区域标记的特征提取 | 第24-25页 |
| ·基于链码轮廓的特征提取 | 第25-27页 |
| ·参数提取及坐标转换 | 第27-29页 |
| ·结果对比 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第五章 系统建模及控制器设计 | 第31-44页 |
| ·系统建模 | 第31-33页 |
| ·LQR控制 | 第33-36页 |
| ·模糊控制 | 第36-41页 |
| ·模糊控制概述 | 第36页 |
| ·变量模糊化 | 第36-38页 |
| ·规则库建立及推理 | 第38-39页 |
| ·解模糊化及性能测试 | 第39-41页 |
| ·控制器性能比较与选择 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第六章 软件系统设计 | 第44-50页 |
| ·程序主界面 | 第44页 |
| ·图像处理模块 | 第44-46页 |
| ·运动控制模块 | 第46-47页 |
| ·路径规划模块 | 第47-49页 |
| ·测试及安全保护模块 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
