运动控制中平面连续小线段轨迹的优化
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·本课题的背景 | 第9-10页 |
| ·连续轨迹的优化方法 | 第10-11页 |
| ·本课题的意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第2章 平面数据点的预处理 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·坏点的删除 | 第13-17页 |
| ·删除重合点 | 第14页 |
| ·删除冗余点和信息错误的点 | 第14-16页 |
| ·实验结果 | 第16-17页 |
| ·数据的分段 | 第17-20页 |
| ·数据分段的意义 | 第17-18页 |
| ·数据分段的准则 | 第18-19页 |
| ·实验结果 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 平面点列的圆弧样条插值 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·双圆弧的构造 | 第22-30页 |
| ·单位切向量的计算 | 第22-24页 |
| ·双圆弧的确定 | 第24-27页 |
| ·实验结果 | 第27-30页 |
| ·平面数据点列的平滑算法 | 第30-36页 |
| ·平滑点列的方法概述 | 第30-31页 |
| ·最小能量平滑法 | 第31-32页 |
| ·实验结果 | 第32-36页 |
| ·误差计算 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 平面点列的圆弧拟合 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·最小二乘圆弧拟合 | 第39-44页 |
| ·传统的最小二乘圆弧拟合 | 第39-40页 |
| ·带约束的最小二乘圆弧拟合 | 第40-43页 |
| ·误差的估算 | 第43-44页 |
| ·二分法 | 第44-47页 |
| ·实验结果 | 第47-49页 |
| ·实验结果1 | 第47-48页 |
| ·实验结果2 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 结论及展望 | 第50-52页 |
| ·结论 | 第50页 |
| ·展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
