| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| ACKNOWLEDGEMENTS | 第6-9页 |
| NOMENCLATURE | 第9-10页 |
| LIST OF TABLES | 第10-11页 |
| LIST OF FIGURES | 第11-13页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第13-16页 |
| ·Motivation | 第13-14页 |
| ·Current Research | 第14-15页 |
| ·Contribution of the Thesis | 第15页 |
| ·Outline of this Thesis | 第15-16页 |
| CHAPTER 2 LOCALIZATION ALGORITHM | 第16-28页 |
| ·Terrain Map Extraction | 第16-18页 |
| ·Comparing of Algorithm Performances | 第18页 |
| ·Extended Kalman Filter | 第18-21页 |
| ·Terrain Map Extraction | 第21-24页 |
| ·Extended Kalman Filter Terrain Feature Localization | 第24-27页 |
| ·Summary | 第27-28页 |
| CHAPTER 3 HARDWARE SELECTION AND INTEGRATION | 第28-37页 |
| ·Microcontroller | 第28-29页 |
| ·Device Summary | 第29-30页 |
| ·Sensors | 第30-31页 |
| ·Encoder | 第30页 |
| ·Inclinometer | 第30-31页 |
| ·Four-wheel Drive Mobile Robot | 第31-32页 |
| ·DC Motor Drive | 第32-33页 |
| ·Noise Covariance | 第33-36页 |
| ·Process Noise Covariance Matrix | 第34页 |
| ·Sensor Noise Covariance Matrix | 第34-36页 |
| ·Summary | 第36-37页 |
| CHAPTER 4 SOFTWARE REALIZATION | 第37-45页 |
| ·Software Environment | 第37页 |
| ·Function Realization | 第37-44页 |
| ·PWM Driver for DC motor | 第38页 |
| ·Speed Calculator Based on Period Measurement | 第38-41页 |
| ·Getting Data Through Tilt Sensor | 第41-44页 |
| ·Summary | 第44-45页 |
| CHAPTER 5 SIMULATION AND EXPERIMENT | 第45-52页 |
| ·Simulation Results | 第45-48页 |
| ·Procedure of Simulation | 第45-48页 |
| ·Simulation Analysis | 第48页 |
| ·Experiment Results | 第48-52页 |
| ·Procedure of Experiments | 第48-49页 |
| ·Experiment Analysis | 第49-52页 |
| CHAPTER 6 CONCLUSION | 第52-54页 |
| ·Conclusion | 第52页 |
| ·Future Work | 第52-54页 |
| REFERENCES | 第54-57页 |
