多足机器人运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外多足机器人的研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外多足机器人的运动控制研究情况 | 第11-15页 |
| ·国内多足机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| ·多足机器人控制研究的关键技术 | 第16-18页 |
| ·论文的主要内容和论文结构 | 第18-20页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·论文结构 | 第19-20页 |
| 第2章 多足机器人总体设计 | 第20-33页 |
| ·多足机器人本体结构设计 | 第20-27页 |
| ·两栖仿生多足机器人系列结构分析 | 第20-22页 |
| ·蜗轮蜗杆模块设计 | 第22-24页 |
| ·单腿结构设计与整体布局 | 第24-27页 |
| ·控制系统总体设计 | 第27-32页 |
| ·分级递阶控制系统 | 第28-30页 |
| ·系统功能模块规划 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 运动控制系统硬件设计 | 第33-54页 |
| ·上层运动控制系统的DSP硬件电路设计 | 第33-43页 |
| ·TMS320F2812芯片与资源配置 | 第33-36页 |
| ·上层DSP系统基本硬件电路设计 | 第36-43页 |
| ·基于共享RAM的上层双DSP通信机制 | 第43-49页 |
| ·多处理器共享存储器通信形式 | 第43-45页 |
| ·共享RAM的双DSP通信机制 | 第45-49页 |
| ·底层驱动硬件设计 | 第49-53页 |
| ·驱动系统控制器的硬件电路设计 | 第49-51页 |
| ·驱动器功率放大电路设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 多足机器人运动控制软件算法研究 | 第54-74页 |
| ·单腿运动学模型 | 第54-59页 |
| ·单腿运动学正解方程 | 第54-57页 |
| ·单腿运动学反解计算 | 第57-59页 |
| ·步态库的建立与调用机制 | 第59-68页 |
| ·步态库的建立方法 | 第59-66页 |
| ·步态库的调用机制 | 第66-68页 |
| ·基于PWM通信的直流电机PID控制 | 第68-73页 |
| ·基于PWM信号的位置和速度信息传输 | 第69-71页 |
| ·基于PWM通信的直流电机PID控制 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 运动控制仿真与实验 | 第74-88页 |
| ·仿真与实验平台 | 第74-75页 |
| ·力的采集实验与分析 | 第75-78页 |
| ·基于PWM通信的直流电机PID控制仿真实验 | 第78-82页 |
| ·单腿轨迹控制半物理仿真实验 | 第82-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
