集群机器人无线网络时间同步与定位技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| ·课题研究的背景 | 第11页 |
| ·国内外研究和发展现状 | 第11-21页 |
| ·无线传感器网络及其发展现状 | 第11-16页 |
| ·多移动机器人及其发展现状 | 第16-21页 |
| ·无线传感器网络和集群机器人 | 第21-22页 |
| ·无线传感器网络与集群机器人 | 第21页 |
| ·两者的结合优势 | 第21-22页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第22-23页 |
| ·论文的主要结构 | 第23-24页 |
| 第2章 总体方案及节点设计 | 第24-34页 |
| ·总体方案的设计 | 第24-25页 |
| ·设计目标 | 第24页 |
| ·设计原则 | 第24-25页 |
| ·总体结构设计 | 第25页 |
| ·无线网络节点结构 | 第25-26页 |
| ·无线网络节点电路设计 | 第26-33页 |
| ·微处理器模块设计 | 第26-28页 |
| ·无线通信模块设计 | 第28-30页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第30-31页 |
| ·超声波传感器测距模块设计 | 第31-32页 |
| ·串口通信模块设计 | 第32页 |
| ·电源模块设计 | 第32-33页 |
| ·无线网络节点实物 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 无线传感器网络时间同步技术 | 第34-53页 |
| ·无线网络节点对时间同步的要求 | 第34页 |
| ·时间同步原理 | 第34-36页 |
| ·节点的本地时钟 | 第34-35页 |
| ·节点的逻辑时钟 | 第35-36页 |
| ·影响同步精度的关键因素 | 第36页 |
| ·时间同步的性能指标 | 第36-37页 |
| ·典型时间同步算法研究 | 第37-43页 |
| ·基于接收/接收的同步算法 | 第37-38页 |
| ·基于发送/接收的双向同步算法 | 第38-40页 |
| ·基于发送/接收的单向同步算法 | 第40-42页 |
| ·典型算法的比较 | 第42-43页 |
| ·数据通信格式 | 第43-44页 |
| ·改进的时间同步算法 | 第44-52页 |
| ·网络拓扑结构 | 第44-45页 |
| ·改进的同步算法 | 第45-49页 |
| ·两个节点间同步误差估算 | 第49-51页 |
| ·全网同步误差估算 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 无线网络节点定位技术 | 第53-77页 |
| ·移动机器人定位技术 | 第53-55页 |
| ·绝对定位技术 | 第53页 |
| ·相对定位技术 | 第53-55页 |
| ·无线传感器网络节点的定位技术 | 第55-59页 |
| ·距离测量 | 第55-56页 |
| ·定位计算 | 第56-59页 |
| ·无线网络节点定位方式选择 | 第59-64页 |
| ·超声波测距机制 | 第59-60页 |
| ·RSSI定位机制 | 第60-63页 |
| ·基于时间差的定位机制 | 第63-64页 |
| ·节点定位系统软件设计 | 第64-76页 |
| ·无线通信软件设计 | 第65-68页 |
| ·超声波和RSSI的定位软件设计 | 第68-76页 |
| ·电机驱动单元软件设计 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 无线网络节点定位实验与结果 | 第77-86页 |
| ·近距离时节点超声波测距实验 | 第77-80页 |
| ·点对点系统超声波测距实验 | 第77-79页 |
| ·点对多系统超声波定位实验 | 第79页 |
| ·超声波测距定位结果讨论 | 第79-80页 |
| ·远近距离时RSSI定位实验 | 第80-85页 |
| ·近距离时测距实验 | 第80-82页 |
| ·多节点RSSI定位 | 第82-85页 |
| ·实验结论 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
