基于FPGA的小型组足球机器人视觉系统研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·足球机器人简介 | 第9-12页 |
| ·机器人足球赛简介 | 第9-10页 |
| ·RoboCup小型足球机器人系统结构 | 第10页 |
| ·RoboCup小型足球机器人比赛规则 | 第10-12页 |
| ·机器人视觉系统概述 | 第12-13页 |
| ·本文研究内容和结构 | 第13页 |
| ·本文研究意义 | 第13-14页 |
| 第2章 RoboCup小型组足球机器人视觉系统 | 第14-27页 |
| ·小型足球机器人视觉系统问题研究和分析 | 第14-15页 |
| ·基于FPGA的视觉系统的发展现状 | 第15-16页 |
| ·视觉系统的基础知识 | 第16-21页 |
| ·色彩空间 | 第16-18页 |
| ·数字视频格式 | 第18-19页 |
| ·基于颜色的阈值分割法 | 第19-21页 |
| ·色标模板设计 | 第21-26页 |
| ·色标大小、形状和颜色 | 第21页 |
| ·选取色标板 | 第21-24页 |
| ·对象筛选 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 算法描述 | 第27-38页 |
| ·概述 | 第27页 |
| ·算法步骤 | 第27-35页 |
| ·阈值化 | 第28-31页 |
| ·滤波 | 第31页 |
| ·标记 | 第31-32页 |
| ·排序 | 第32-33页 |
| ·分组 | 第33-34页 |
| ·角点检测 | 第34-35页 |
| ·软件工具 | 第35-37页 |
| ·Matlab | 第35页 |
| ·Quartus and ModelSim | 第35-36页 |
| ·VHDL语言 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 硬件系统架构 | 第38-53页 |
| ·相机接口 | 第38-39页 |
| ·视频接口 | 第39-41页 |
| ·输入同步 | 第39页 |
| ·状态检测 | 第39-41页 |
| ·流水线 | 第41-47页 |
| ·阈值化的硬件实现 | 第42-44页 |
| ·滤波的硬件实现 | 第44-45页 |
| ·标记的硬件实现 | 第45-46页 |
| ·排序的硬件实现 | 第46页 |
| ·分组模块和角点检测的硬件实现 | 第46-47页 |
| ·存储器判断器 | 第47-50页 |
| ·标签排序的存储判断器 | 第47-49页 |
| ·串行接口的存储判断器 | 第49-50页 |
| ·输出接口 | 第50-51页 |
| ·调试接口 | 第50页 |
| ·数码管显示 | 第50页 |
| ·PCB上的LED | 第50页 |
| ·串口 | 第50-51页 |
| ·PCB的设计 | 第51-52页 |
| ·视频解码器 | 第51-52页 |
| ·关于PCB的一些说明 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 结论与展望 | 第53-56页 |
| ·测试结果和结论 | 第53-55页 |
| ·展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录 | 第60-61页 |
| 附录A:获奖证书 | 第60-61页 |
| 附录B:攻读硕士学位期间发表的论文 | 第61页 |
