| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 拟人机械臂的发展现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 拟人机械臂的国外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 拟人机械臂的国内发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 发展现状分析 | 第18页 |
| 1.3 机械臂结构的理论研究基础 | 第18-21页 |
| 1.3.1 结构分析 | 第19页 |
| 1.3.2 运动学分析 | 第19-20页 |
| 1.3.3 性能评价与优化 | 第20-21页 |
| 1.4 机械臂的外观研究现状与构思 | 第21-22页 |
| 1.5 选题意义与课题来源 | 第22页 |
| 1.6 论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 3-DOF拟人机械臂的方案设计 | 第24-38页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 拟人机械臂的初步设计构思 | 第24页 |
| 2.3 人体手臂的基本尺寸与运动范围 | 第24-32页 |
| 2.3.1 静态人体尺寸与上、前臂比例系数 | 第25-29页 |
| 2.3.2 手臂的运动范围与作业域 | 第29-32页 |
| 2.4 手臂各部分的运动方向分析 | 第32-35页 |
| 2.4.1 人臂各部分的运动方式与活动范围 | 第32-35页 |
| 2.4.2 手臂各关节的自由度 | 第35页 |
| 2.5 拟人机械臂设计方案的提出 | 第35-37页 |
| 2.5.1 拟人机械臂的设计要求 | 第36-37页 |
| 2.5.2 拟人机械臂的机构选型 | 第37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 3-DOF拟人机械臂的机构运动学分析 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 拟人机械臂的机构原型 | 第38页 |
| 3.3 基于螺旋理论的机械臂自由度分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 螺旋理论的基础定义与自由度算法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 应用螺旋理论的拟人机械臂自由度分析 | 第41-44页 |
| 3.4 肘关节与腕关节机构的位置反解 | 第44-49页 |
| 3.4.1 肘关节与腕关节机构的位置正解 | 第46-47页 |
| 3.4.2 肘关节与腕关节机构的位置正反解算例验证 | 第47-49页 |
| 3.5 肘关节与腕关节机构的工作空间分析 | 第49-57页 |
| 3.5.1 肘关节与腕关节机构的工作空间轮廓图与分析 | 第50-53页 |
| 3.5.2 肘关节与腕关节机构的工作空间参数影响评价指标 | 第53-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 3-DOF拟人机械臂的性能分析与优化 | 第58-82页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 肘关节与腕关节的运动学性能评价指标与分布图 | 第58-66页 |
| 4.3 肘关节与腕关节的静力学性能评价指标与分布图 | 第66-72页 |
| 4.4 肘关节与腕关节的空间模型技术研究 | 第72-77页 |
| 4.4.1 肘关节与腕关节的全域运动学性能评价指标与性能图谱 | 第74-75页 |
| 4.4.2 肘关节与腕关节的全域静力学性能评价指标与性能图谱 | 第75-77页 |
| 4.5 肘关节与腕关节的多目标参数优化 | 第77-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 3-DOF拟人机械臂的样机设计与研制 | 第82-96页 |
| 5.1 引言 | 第82页 |
| 5.2 优化后的结构改进及驱动装置的选择 | 第82-85页 |
| 5.3 机构外观及色彩的设计 | 第85-89页 |
| 5.4 拟人机械臂的样机制作 | 第89-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-96页 |
| 第6章 结论与展望 | 第96-98页 |
| 6.1 结论 | 第96-97页 |
| 6.2 展望 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第108-110页 |
