| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第11页 |
| ·仿人机器人研究发展概况 | 第11-13页 |
| ·相关传感器研究发展概况 | 第13-15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 仿人机器人的电磁兼容分析研究 | 第17-27页 |
| ·电磁兼容预备知识 | 第17-20页 |
| ·仿人机器人的电磁兼容研究 | 第20-25页 |
| ·仿人机器人噪声源 | 第20-21页 |
| ·仿人机器人噪声抑制方法研究 | 第21-24页 |
| ·电机电磁干扰的抑制方案 | 第24-25页 |
| ·仿人机器人静电防护研究 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 3 基于TMS320F2808的零位检测模块设计实现 | 第27-75页 |
| ·概述 | 第27-28页 |
| ·传感器的选型 | 第28-31页 |
| ·角度测量传感器类型 | 第28-30页 |
| ·电位式位置传感器的选型 | 第30-31页 |
| ·零位检测模块硬件设计实现 | 第31-44页 |
| ·DSP芯片简介 | 第31-33页 |
| ·电路设计 | 第33-39页 |
| ·PCB布局与布线 | 第39-43页 |
| ·实际硬件制作问题 | 第43-44页 |
| ·零位检测模块软件设计实现 | 第44-56页 |
| ·软件开发平台概述 | 第44-45页 |
| ·CAN控制器 | 第45-49页 |
| ·AD转换器 | 第49-50页 |
| ·DSP软件框架设计 | 第50-53页 |
| ·上位机查询软件设计 | 第53-56页 |
| ·软硬件系统集成测试 | 第56-69页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·Emulator仿真测试 | 第56-59页 |
| ·测试方案设计 | 第59页 |
| ·测试结果及分析 | 第59-69页 |
| ·仿人机器人归零方法设计 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 4 基于ATMEGA8的足底压力检测模块设计实现 | 第75-99页 |
| ·概述 | 第75-78页 |
| ·足底压力检测模块的设计实现 | 第78-89页 |
| ·传感器的选型 | 第78-79页 |
| ·足底压力检测模块硬件设计 | 第79-83页 |
| ·PCB布局与布线 | 第83-85页 |
| ·足底压力检测模块软件设计 | 第85-89页 |
| ·软硬件系统集成测试 | 第89-97页 |
| ·概述 | 第89页 |
| ·测试方案设计 | 第89-92页 |
| ·测试结果及分析 | 第92-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 5 总结与展望 | 第99-101页 |
| ·总结 | 第99-100页 |
| ·展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 作者攻读硕士学位期间所取得的科研成果 | 第107-109页 |
| 作者简介 | 第109页 |