基于UG的工业机器人离线编程系统研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外工业机器人离线编程系统的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容与组织结构 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第14-15页 |
| 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人离线编程系统总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 系统研究理论及方法 | 第16-17页 |
| 2.2 系统开发环境 | 第17-22页 |
| 2.2.1 开发语言 | 第17-18页 |
| 2.2.2 开发平台 | 第18-19页 |
| 2.2.3 UG开发环境配置 | 第19-22页 |
| 2.3 系统关键技术及工作原理 | 第22-25页 |
| 2.3.1 系统关键技术 | 第22-23页 |
| 2.3.2 系统工作原理 | 第23-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人运动学分析与仿真 | 第26-40页 |
| 3.1 ABB IRB4600工业机器人 | 第26-27页 |
| 3.2 机器人运动学分析 | 第27-36页 |
| 3.2.1 齐次坐标变换原理 | 第27-30页 |
| 3.2.2 数学模型的建立 | 第30-32页 |
| 3.2.3 正运动学求解 | 第32-33页 |
| 3.2.4 逆运动学求解 | 第33-36页 |
| 3.3 运动学模型仿真验证 | 第36-39页 |
| 3.3.1 机器人运动学模型建立 | 第36-37页 |
| 3.3.2 机器人运动学模型验证 | 第37-39页 |
| 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人运动路径连续规划算法设计 | 第40-52页 |
| 4.1 路径连续规划算法设计流程 | 第40-41页 |
| 4.2 工件模型的获取 | 第41-43页 |
| 4.3 点云模型预处理 | 第43-45页 |
| 4.3.1 噪声去除 | 第43-44页 |
| 4.3.2 数据插补 | 第44-45页 |
| 4.3.3 数据精简 | 第45页 |
| 4.4 工件坐标系标定 | 第45-47页 |
| 4.5 机器人路径生成 | 第47-51页 |
| 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 离线编程系统软件的开发与实现 | 第52-66页 |
| 5.1 系统的总体架构 | 第52-54页 |
| 5.2 系统离线仿真的实现 | 第54-62页 |
| 5.2.1 模型管理模块 | 第54-55页 |
| 5.2.2 运动学控制模块 | 第55-58页 |
| 5.2.3 路径规划模块 | 第58-60页 |
| 5.2.4 运动仿真模块 | 第60-62页 |
| 5.3 系统后置处理 | 第62-65页 |
| 5.3.1 代码转换 | 第62-64页 |
| 5.3.2 在线通信 | 第64-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
