| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 集装箱扭锁及其装卸技术 | 第9-10页 |
| 1.2.2 离线编程技术 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机器人控制与机器学习算法 | 第11-12页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 RobotStudio离线编程二次开发 | 第14-25页 |
| 2.1 RobotStudio二次开发总体架构及开发优势 | 第14-15页 |
| 2.2 RobotStudio二次开发 | 第15-24页 |
| 2.2.1 开发方法 | 第15-17页 |
| 2.2.2 开发工具 | 第17-18页 |
| 2.2.3 目标点分析 | 第18-19页 |
| 2.2.4 模块设计 | 第19-21页 |
| 2.2.5 控制算法 | 第21-24页 |
| 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 扭锁装配理论 | 第25-37页 |
| 3.1 扭锁与集装箱角件位置偏差分析 | 第25-26页 |
| 3.2 扭锁智能装配理论算法 | 第26-36页 |
| 3.2.1 算法流程 | 第26-27页 |
| 3.2.2 主成分分析 | 第27-28页 |
| 3.2.3 聚类分析 | 第28-33页 |
| 3.2.4 隐马尔可夫模型 | 第33-36页 |
| 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 仿真试验及验证 | 第37-56页 |
| 4.1 虚拟仿真试验室建立 | 第37-44页 |
| 4.1.1 虚拟仿真试验室总体布局 | 第37-38页 |
| 4.1.2 建立工件坐标系 | 第38页 |
| 4.1.3 I/O信号设置 | 第38-44页 |
| 4.2 路径控制仿真 | 第44-47页 |
| 4.3 扭锁装配仿真 | 第47-55页 |
| 4.3.1 试验设备及参数 | 第47-48页 |
| 4.3.2 训练学习模型 | 第48-51页 |
| 4.3.3 测试学习模型 | 第51-53页 |
| 4.3.4 学习模型测试结果分析 | 第53-54页 |
| 4.3.5 扭锁装配控制 | 第54-55页 |
| 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录A 主要程序代码 | 第59-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |