一种用于柔性定位器的三自由度并联机构研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·柔性化已成制造业必然趋势 | 第10页 |
| ·定位器对于飞机装配的重要意义 | 第10-11页 |
| ·并联机构国内外发展概述 | 第11-14页 |
| ·Tripod并联机构概述 | 第14-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 Tripod并联定位器运动学分析 | 第18-30页 |
| ·Tripod并联机构概述 | 第18-24页 |
| ·Tripod并联机构简介 | 第18-19页 |
| ·Tripod并联机构瞬时自由度分析 | 第19-24页 |
| ·Tripod并联机构位置正反解 | 第24-27页 |
| ·矢量方程的建立 | 第25-26页 |
| ·位置反解 | 第26页 |
| ·位置正解 | 第26-27页 |
| ·机构的雅可比 | 第27-29页 |
| ·速度反解 | 第27-28页 |
| ·速度正解 | 第28-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第三章 Tripod机构的工作空间与刚度分析 | 第30-37页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·工作空间分析 | 第30-33页 |
| ·奇异性分析 | 第33-34页 |
| ·刚度分析 | 第34-36页 |
| ·本章小节 | 第36-37页 |
| 第四章 Tripod定位器硬件结构设计 | 第37-45页 |
| ·Tripod定位控制系统方案 | 第37页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第37-40页 |
| ·控制硬件介绍 | 第40-44页 |
| ·PMAC 运动控制卡与连接端子 | 第40-42页 |
| ·交流伺服电机及其驱动器 | 第42-43页 |
| ·直线位移传感器 | 第43-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 第五章 轨迹规划与控制策略 | 第45-56页 |
| ·轨迹规划 | 第45-47页 |
| ·控制策略 | 第47-55页 |
| ·Tripod并联机构的支路 | 第47-48页 |
| ·PID控制 | 第48-49页 |
| ·模糊PID控制 | 第49-52页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第52-55页 |
| ·本章小节 | 第55-56页 |
| 第六章 Tripod定位器的ADAMS仿真 | 第56-60页 |
| ·三维模型的建立 | 第56-58页 |
| ·Tripod在飞机装配对接中应用的可行性 | 第58-59页 |
| ·本章小节 | 第59-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·论文工作总结 | 第60页 |
| ·研究展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第66页 |
