| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 四轮转向技术国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 四轮转向技术国外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 四轮转向技术国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 线控主动四轮转向汽车的结构及工作原理 | 第18-21页 |
| 1.3.1 线控主动四轮转向汽车的结构 | 第18-20页 |
| 1.3.2 线控主动四轮转向汽车的工作原理 | 第20-21页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 车辆动力学模型 | 第24-48页 |
| 2.1 车辆动力学建模方法的比较与分析 | 第24-26页 |
| 2.2 车辆坐标系的定义 | 第26-28页 |
| 2.3 线控主动四轮转向汽车动力学模型 | 第28-36页 |
| 2.3.1 非线性八自由度线控主动四轮转向汽车动力学模型 | 第28-33页 |
| 2.3.2 轮胎模型 | 第33-36页 |
| 2.4 模型验证 | 第36-46页 |
| 2.4.1 AMEsim软件简介 | 第36-40页 |
| 2.4.2 线控主动四轮转向AMEsim十六自由度整车模型 | 第40-43页 |
| 2.4.3 AMEsim十六自由度模型与Simulink八自由度模型对比 | 第43-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 基于三步法的线控主动四轮转向控制 | 第48-66页 |
| 3.1 三步法简介 | 第48-52页 |
| 3.1.1 三步法的产生及发展 | 第48-50页 |
| 3.1.2 三步法的基本原理 | 第50-52页 |
| 3.2 控制问题建模 | 第52-55页 |
| 3.2.1 系统模型 | 第52-54页 |
| 3.2.2 控制问题描述 | 第54-55页 |
| 3.3 线控主动四轮转向三步法控制器设计 | 第55-59页 |
| 3.3.1 理想参考模型的设计 | 第55-56页 |
| 3.3.2 三步法控制器的设计 | 第56-59页 |
| 3.3.3 误差反馈控制参数的整定 | 第59页 |
| 3.4 仿真结果 | 第59-64页 |
| 3.4.1 方向盘角阶跃试验 | 第60-62页 |
| 3.4.2 方向盘连续正弦试验 | 第62-64页 |
| 3.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 线控主动四轮转向系统的全滑模控制 | 第66-88页 |
| 4.1 滑模控制简介 | 第67-74页 |
| 4.1.1 滑模控制的趋近律 | 第70-72页 |
| 4.1.2 滑模控制的不变性和匹配条件 | 第72页 |
| 4.1.3 滑模控制的抖振 | 第72-74页 |
| 4.2 控制问题建模 | 第74-77页 |
| 4.2.1 具有不确定性的线控主动四轮转向系统模型 | 第74-75页 |
| 4.2.2 控制问题描述 | 第75-77页 |
| 4.3 全滑模控制器的设计 | 第77-81页 |
| 4.3.1 滑模面的设计 | 第77-78页 |
| 4.3.2 等效控制律的设计 | 第78-79页 |
| 4.3.3 鲁棒控制律的设计 | 第79-80页 |
| 4.3.4 鲁棒性分析 | 第80-81页 |
| 4.3.5 抖振的抑制 | 第81页 |
| 4.4 仿真结果 | 第81-87页 |
| 4.4.1 侧向风干扰实验 | 第82-84页 |
| 4.4.2 轮胎侧偏刚度降低实验 | 第84-85页 |
| 4.4.3 道路附着系数降低实验 | 第85-86页 |
| 4.4.4 不确定性综合实验 | 第86-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第5章 线控主动四轮转向汽车闭环系统仿真 | 第88-112页 |
| 5.1 引言 | 第88-90页 |
| 5.2 基于模糊PID的预瞄最优曲率驾驶员模型 | 第90-105页 |
| 5.2.1 模糊控制简介 | 第90-96页 |
| 5.2.2 预瞄最优曲率驾驶员模型的基本原理 | 第96-98页 |
| 5.2.3 模糊PID驾驶员模型补偿校正环节 | 第98-105页 |
| 5.3 线控主动四轮转向汽车闭环系统仿真 | 第105-110页 |
| 5.3.1 闭环仿真工况的制定 | 第105-107页 |
| 5.3.2 闭环仿真验证 | 第107-110页 |
| 5.4 本章小结 | 第110-112页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第112-116页 |
| 6.1 全文总结 | 第112-113页 |
| 6.2 工作展望 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 作者简介及研究成果 | 第124-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
