| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| Chapter 1 Introduction | 第8-23页 |
| 1.1 Research background | 第8-9页 |
| 1.2 Source of the project | 第9-10页 |
| 1.3 Literature review | 第10-21页 |
| 1.3.1 Robotic Arm | 第10-14页 |
| 1.3.2 Vision system | 第14-21页 |
| 1.4 Literature analysis | 第21页 |
| 1.5 Thesis organization | 第21-23页 |
| Chapter 2 Methodology | 第23-33页 |
| 2.1 System architecture | 第23-24页 |
| 2.2 Hardware architecture | 第24-28页 |
| 2.2.1 Robot grippers | 第24-25页 |
| 2.2.2 Raspberry Pi 3 | 第25页 |
| 2.2.3 Arduino | 第25-26页 |
| 2.2.4 Fabricate hardware parts | 第26-28页 |
| 2.3 Algorithm of computer vision tennis ball detection | 第28-29页 |
| 2.4 Circle detection | 第29页 |
| 2.5 Center at the origin | 第29-30页 |
| 2.6 Object tracking | 第30-31页 |
| 2.7 Working on the robotic arm | 第31-32页 |
| 2.8 Chapter Summary | 第32-33页 |
| Chapter 3 Image Processing Techniques | 第33-39页 |
| 3.1 Introduction | 第33页 |
| 3.2 HSV conversion | 第33页 |
| 3.3 Trackbar as the color palette | 第33-34页 |
| 3.4 Image thresholding | 第34页 |
| 3.5 Morphological filtering | 第34页 |
| 3.6 Shape description | 第34-35页 |
| 3.7 Object Segmentation | 第35-36页 |
| 3.7.1 Methods of color segmentation | 第35-36页 |
| 3.7.2 Methods of shape detection | 第36页 |
| 3.7.3 Feature-based Methods | 第36页 |
| 3.8 Hough circle transform | 第36-37页 |
| 3.9 Technique for background modeling | 第37页 |
| 3.10 Technique for foreground detection | 第37-38页 |
| 3.11 Chapter summary | 第38-39页 |
| Chapter 4 Mobile Robotic Arm | 第39-49页 |
| 4.1 Introduction | 第39页 |
| 4.2 Robot | 第39页 |
| 4.3 Robotics | 第39-40页 |
| 4.4 Arm manipulator | 第40页 |
| 4.5 Degree of freedom | 第40-41页 |
| 4.6 Various parts of the manipulator | 第41-42页 |
| 4.7 Mathematical modeling of 6 DOF robotic arm | 第42-48页 |
| 4.7.1 Kinematics model | 第42-44页 |
| 4.7.2 Kinematics analysis of 6 DOF robotic manipulator | 第44-48页 |
| 4.8 Chapter summary | 第48-49页 |
| Chapter 5 Experimental Results | 第49-56页 |
| 5.1 Arduino interface | 第49页 |
| 5.2 Raspberry pi 3 interface | 第49-50页 |
| 5.3 Multiple shape detection | 第50-51页 |
| 5.4 Ball Detection | 第51-52页 |
| 5.5 Color detection | 第52页 |
| 5.6 Testing the functionality of vision system | 第52-53页 |
| 5.7 Testing the maneuverability of arm manipulator | 第53-54页 |
| 5.8 Testing the accuracy of grasping an object | 第54-55页 |
| 5.9 Chapter Summary | 第55-56页 |
| Conclusions and Future work | 第56-57页 |
| References | 第57-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第62-64页 |
| Acknowledgements | 第64-65页 |
