| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| Chapter 1 Introduction | 第8-27页 |
| 1.1 Source of Project | 第8页 |
| 1.2 Project Background and Significance | 第8-10页 |
| 1.3 Literature Review | 第10-23页 |
| 1.3.1 Historical Background | 第11-14页 |
| 1.3.2 Computer vision & Image Processing in Robotics | 第14-17页 |
| 1.3.3 Delta robot in medical field | 第17-19页 |
| 1.3.4 Robotics in Cardiovascular | 第19-21页 |
| 1.3.5 Robotic in Ophthalmic Surgery | 第21-23页 |
| 1.4 Problem Statement | 第23-25页 |
| 1.5 Aims and Objectives | 第25页 |
| 1.6 Thesis Outline | 第25-26页 |
| 1.7 Brief Summary of Chapter | 第26-27页 |
| Chapter 2 Structure Design and Kinametic Analysis | 第27-40页 |
| 2.1 Introduction | 第27页 |
| 2.2 Basic Structure of Model | 第27-28页 |
| 2.3 The Designing of the delta parallel structure | 第28-29页 |
| 2.4 Architectural Determination of Structure | 第29-30页 |
| 2.5 Kinematic Analysis | 第30-37页 |
| 2.5.1 Forward Kinematics | 第31-33页 |
| 2.5.2 Inverse Kinematics | 第33-37页 |
| 2.6 Verification of Kinematics Solutions | 第37-39页 |
| 2.7 Brief Summary of Chapter | 第39-40页 |
| Chapter 3 Image Processing | 第40-48页 |
| 3.1 Introduction | 第40页 |
| 3.2 Theoretical Background | 第40页 |
| 3.3 Object Detection | 第40页 |
| 3.4 Sample Detection by Color | 第40-41页 |
| 3.5 Introduction of Haar-like Features | 第41页 |
| 3.6 Cascade Classifier | 第41-42页 |
| 3.7 Related Work | 第42-44页 |
| 3.7.1 Pure Tech System of Car Counting | 第42-43页 |
| 3.7.2 Autonomous Real-time vehicle detection from a medium-level UAV | 第43页 |
| 3.7.3 Monocular Vehicle detection and tracking | 第43-44页 |
| 3.8 Object Detection using Haar-Cascade classifier | 第44-47页 |
| 3.9 Brief Summary of Chapter | 第47-48页 |
| Chapter 4 Methodology & Experimental Results | 第48-59页 |
| 4.1 Introduction | 第48页 |
| 4.2 Controller | 第48-51页 |
| 4.2.1 Galil Motion Controller | 第49页 |
| 4.2.2 Actuators | 第49-50页 |
| 4.2.3 Amplifier | 第50-51页 |
| 4.2.4 Encoder | 第51页 |
| 4.2.5 Timer | 第51页 |
| 4.2.6 Software | 第51页 |
| 4.3 Control Technique | 第51-52页 |
| 4.4 Programming | 第52-53页 |
| 4.5 Camera | 第53页 |
| 4.6 Experiment and Results | 第53-58页 |
| 4.6.1 Position tracking of Delta Robot | 第53-55页 |
| 4.6.2 Eye Tracking | 第55-56页 |
| 4.6.3 Experimental validation | 第56-57页 |
| 4.6.4 Dual operating Characteristics | 第57-58页 |
| 4.7 Brief Summary of Chapter | 第58-59页 |
| Conclusion | 第59-60页 |
| References | 第60-68页 |
| Acknowledgement | 第68页 |
