| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 地图构建研究 | 第14-15页 |
| 1.2.2 多机器人协作构图 | 第15-16页 |
| 1.2.3 地图信息融合 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 | 第17-20页 |
| 第二章 管道环境下多机器人协作构图的技术基础 | 第20-28页 |
| 2.1 机器人模型 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人视觉的管道内环境感知技术 | 第21-22页 |
| 2.3 管道环境多机器人通信 | 第22-24页 |
| 2.4 多机器人队列协作机制 | 第24-25页 |
| 2.5 机器人构图的地图表示方法 | 第25-26页 |
| 2.6 不确定信息处理 | 第26-27页 |
| 2.7 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 管道几何空间信息描述 | 第28-50页 |
| 3.1 机器人与环境关系模型及环境地图构建流程 | 第28-29页 |
| 3.2 机器人管道扫描方法及坐标转换 | 第29-40页 |
| 3.2.1 扫描方法 | 第29-31页 |
| 3.2.2 数据拟合 | 第31-35页 |
| 3.2.3 坐标数据转换 | 第35页 |
| 3.2.4 圆心点的拟合 | 第35-40页 |
| 3.3 管道几何信息描述 | 第40-43页 |
| 3.3.1 管道几何信息分层描述 | 第40-42页 |
| 3.3.2 弯管信息的描述 | 第42-43页 |
| 3.3.3 管道的综合信息描述 | 第43页 |
| 3.4 线段点集的提取算法SAM(Split-Ajust-Merge) | 第43-45页 |
| 3.5 管道的信息融合 | 第45-47页 |
| 3.5.1 管道配准点的融合方法 | 第45-46页 |
| 3.5.2 局部特征信息转换到全局坐标系 | 第46-47页 |
| 3.5.3 检测特征匹配 | 第47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-50页 |
| 第四章 多机器人协作构图及仿真 | 第50-70页 |
| 4.1 多机器人的管道地图信息融合 | 第50-55页 |
| 4.1.1 Kalman滤波原理 | 第51-53页 |
| 4.1.2 集中式地图信息融合 | 第53页 |
| 4.1.3 分布式地图信息融合 | 第53-55页 |
| 4.1.4 节点配准 | 第55页 |
| 4.2 地图的表示方法及存储 | 第55-58页 |
| 4.2.1 几何-拓扑地图介绍 | 第55-56页 |
| 4.2.2 几何-拓扑地图的构建 | 第56-57页 |
| 4.2.3 地图信息的存储 | 第57-58页 |
| 4.3 基于几何-拓扑混合地图的定位 | 第58-59页 |
| 4.4 仿真实验的设计与分析 | 第59-68页 |
| 4.4.1 系统误差分析 | 第59-60页 |
| 4.4.2 仿真实验的设计思路 | 第60-62页 |
| 4.4.3 仿真实验的流程框架 | 第62-63页 |
| 4.4.4 仿真实验的结果 | 第63-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70-71页 |
| 5.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间学术论文成果 | 第80页 |