| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 遥控破拆机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 控制理论研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 非线性特性补偿研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 遥控破拆机器人工作装置的液压系统建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 遥控破拆机器人液压系统 | 第18-20页 |
| 2.2.1 遥控破拆机器人设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2.2 遥控破拆机器人工作装置的液压系统 | 第19-20页 |
| 2.2.3 遥控破拆机器人整机液压系统的设计 | 第20页 |
| 2.3 液压系统的基本数学模型 | 第20-31页 |
| 2.3.1 比例控制放大器数学模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 位移传感器数学模型 | 第21页 |
| 2.3.3 比例多路阀数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3.4 阀控非对称液压缸系统数学模型 | 第22-27页 |
| 2.3.5 阀控非对称液压缸系统的传递函数 | 第27-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 遥控破拆机器人的参数估算 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 等效质量的估算 | 第32-43页 |
| 3.2.1 转锤油缸等效质量估算 | 第32-36页 |
| 3.2.2 小臂油缸等效质量估算 | 第36-38页 |
| 3.2.3 二臂油缸等效质量估算 | 第38-40页 |
| 3.2.4 大臂油缸等效质量估算 | 第40-43页 |
| 3.3 其他参数的确定 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 遥控破拆机器人位置控制系统的控制策略研究 | 第46-61页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 传统PID控制 | 第46-52页 |
| 4.2.1 传统PID控制基本原理 | 第46-47页 |
| 4.2.2 数字PID控制器 | 第47-48页 |
| 4.2.3 传统PID控制器参数整定方法 | 第48页 |
| 4.2.4 遥控破拆机器人工作装置传统PID控制仿真 | 第48-52页 |
| 4.3 内模PID控制 | 第52-60页 |
| 4.3.1 内模控制的基本原理 | 第52-54页 |
| 4.3.2 内模PID控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.3.3 遥控破拆机器人工作装置内模PID控制仿真 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 遥控破拆机器人非线性特性研究 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 系统非线性分析 | 第61-63页 |
| 5.2.1 系统非线性的引起因素 | 第61-62页 |
| 5.2.2 比例多路阀死区特性 | 第62-63页 |
| 5.3 死区补偿方法 | 第63-65页 |
| 5.4 遥控破拆机器人补偿方法分析 | 第65-70页 |
| 5.4.1 含死区特性的内模PID控制系统响应 | 第65-67页 |
| 5.4.2 带死区补偿的内模PID控制系统响应 | 第67-69页 |
| 5.4.3 不同控制策略对死区补偿的影响 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 遥控破拆机器人位置控制系统的样机实验 | 第71-92页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 实验准备 | 第71-73页 |
| 6.2.1 遥控破拆机器人的组装 | 第71-72页 |
| 6.2.2 遥控破拆机器人的控制 | 第72-73页 |
| 6.3 样机实验 | 第73-91页 |
| 6.3.1 实验一：比例多路阀死区测试实验 | 第73-77页 |
| 6.3.2 实验二：遥控破拆机器人时域特性的测量 | 第77-83页 |
| 6.3.3 实验三：遥控破拆机器人频域特性的测量 | 第83-90页 |
| 6.3.4 实验四：遥控破拆机器人时域特性的死区补偿实验 | 第90-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 7.1 总结 | 第92-93页 |
| 7.2 展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
