| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究内容及路线 | 第13-14页 |
| 1.4 章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 AGV在烟厂自动化立体仓库的应用 | 第16-30页 |
| 2.1 自动化立体仓库概述 | 第16-17页 |
| 2.1.1 自动化立体仓库的定义 | 第16页 |
| 2.1.2 自动化立体仓库的组成 | 第16-17页 |
| 2.2 烟厂自动化立体仓库的工作流程 | 第17-19页 |
| 2.2.1 自动化立体仓库的入库作业 | 第17-18页 |
| 2.2.2 自动化立体仓库的出库作业 | 第18-19页 |
| 2.3 烟厂自动化立体辅料库的运行过程 | 第19-21页 |
| 2.4 烟厂自动化立体仓库AGV控制系统 | 第21-29页 |
| 2.4.1 AGV的系统构成 | 第21-22页 |
| 2.4.2 AGV的车体组成 | 第22页 |
| 2.4.3 AGV的导引方式 | 第22-26页 |
| 2.4.4 AGV的控制系统 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于传统和改进Dijkstra算法的单AGV路径规划 | 第30-44页 |
| 3.1 AGV电子地图模型建立 | 第30-34页 |
| 3.1.1 几何建模法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 栅格建模法 | 第31-32页 |
| 3.1.3 单元分解法 | 第32-33页 |
| 3.1.4 可视图法 | 第33-34页 |
| 3.1.5 拓扑建模法 | 第34页 |
| 3.2 基于混合优化算法的单AGV路径规划 | 第34-43页 |
| 3.2.1 传统Dijkstra算法 | 第35-37页 |
| 3.2.2 改进Dijkstra算法 | 第37-39页 |
| 3.2.3 混合优化Dijkstra算法 | 第39页 |
| 3.2.4 单AGV路径规划仿真实验 | 第39-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于时间窗和交通规则法的多AGV路径规划 | 第44-64页 |
| 4.1 基于时间窗的路径规划方法 | 第44-48页 |
| 4.1.1 时间窗的定义 | 第44-45页 |
| 4.1.2 时间窗的种类 | 第45页 |
| 4.1.3 时间窗的原理 | 第45-46页 |
| 4.1.4 时间窗的计算 | 第46-47页 |
| 4.1.5 时间窗的算法流程 | 第47-48页 |
| 4.2 基于优先权的交通规则法 | 第48-51页 |
| 4.2.1 优先权的制定 | 第48-49页 |
| 4.2.2 交通规则的规定 | 第49-50页 |
| 4.2.3 交通规则的节点要求 | 第50页 |
| 4.2.4 交通规则的执行流程 | 第50-51页 |
| 4.3 基于时间窗和优先权交通规则法的多AGV混合优化算法 | 第51-63页 |
| 4.3.1 混合优化算法执行过程 | 第51-52页 |
| 4.3.2 多AGV路径规划仿真实验 | 第52-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 总结 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间的科研成果) | 第72页 |