| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 论文研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 论文研究的目的 | 第13-14页 |
| 1.1.2 论文研究的意义 | 第14页 |
| 1.2 除草方法的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 除草机器人国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外研究状态 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 四足机器人国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5 虚拟样机技术的发展 | 第21-23页 |
| 1.6 基于虚拟样机技术的四足除草机器人仿真的研究意义 | 第23-24页 |
| 1.7 论文主要研究难点 | 第24-25页 |
| 2 四足除草机器人总体方案及结构设计 | 第25-37页 |
| 2.1 四足除草机器人总体方案设计 | 第25-33页 |
| 2.1.1 除草机器人总体方案设计 | 第25-26页 |
| 2.1.2 除草机器人总体机械结构设计 | 第26-28页 |
| 2.1.3 除草机器人机体设计 | 第28页 |
| 2.1.4 机器人除草执行器的结构设计 | 第28-29页 |
| 2.1.5 机器人腿部自由度 | 第29-30页 |
| 2.1.6 机器人的腿部设计 | 第30-33页 |
| 2.2 四足除草机器人驱动系统的研究 | 第33-34页 |
| 2.2.1 除草机器人电机的选择 | 第33页 |
| 2.2.2 除草机器人驱动器的选择 | 第33-34页 |
| 2.3 四足除草机器人腿部传感器模块的设计 | 第34-36页 |
| 2.4 小结 | 第36-37页 |
| 3 四足除草机器人的运动学和动力学分析 | 第37-49页 |
| 3.1 四足除草机器人运动学分析 | 第37-42页 |
| 3.1.1 四足除草机器人位姿的表示 | 第37-38页 |
| 3.1.2 四足除草机器人正运动学D-H表示法 | 第38-41页 |
| 3.1.3 四足除草机器人逆运动学 | 第41-42页 |
| 3.2 机器人关节角速度和角加速度 | 第42-44页 |
| 3.2.1 角速度 | 第42-43页 |
| 3.2.2 角加速度 | 第43-44页 |
| 3.3 四足除草机器人运动设计 | 第44-45页 |
| 3.4 四足除草机器人动力学分析 | 第45-47页 |
| 3.4.1 动力学分析理论方法 | 第45-46页 |
| 3.4.2 动力学方程 | 第46页 |
| 3.4.3 四足除草机器人动力学分析 | 第46-47页 |
| 3.5 小结 | 第47-49页 |
| 4 四足除草机器人虚拟样机的建立 | 第49-61页 |
| 4.1 四足除草机器人本体结构的建立 | 第49-51页 |
| 4.1.1 Solidworks软件的介绍 | 第50页 |
| 4.1.2 四足除草机器人简化模型 | 第50-51页 |
| 4.2 ADAMS软件介绍 | 第51-52页 |
| 4.3 虚拟样机仿真分析步骤 | 第52-54页 |
| 4.4 四足除草机器人虚拟样机模型的建立 | 第54-60页 |
| 4.4.1 ADAMS的专业图形接口模块ADAMS/Exchange | 第54-55页 |
| 4.4.2 建立虚拟样机模型的步骤 | 第55-60页 |
| 4.4.3 四足除草机器人ADAMS建模 | 第60页 |
| 4.5 小结 | 第60-61页 |
| 5 四足除草机器人在农田中的行走仿真 | 第61-75页 |
| 5.1 四足除草机器人关节运动设计 | 第61-63页 |
| 5.2 ADAMS中农田地面的设计和参数的设置 | 第63-64页 |
| 5.3 ADAMS/VIEW环境下运动学仿真分析 | 第64-69页 |
| 5.3.1 四足除草机器人质心速度和位移测量 | 第64-65页 |
| 5.3.2 四足除草机器人足端位移测量 | 第65-67页 |
| 5.3.3 四足除草机器质心角速度测量 | 第67-68页 |
| 5.3.4 四足除草机器人质心加速度测量 | 第68-69页 |
| 5.4 ADAMS/VIEW环境下动力学仿真分析 | 第69-71页 |
| 5.5 田间验证试验 | 第71-73页 |
| 5.5.1 试验器材及设备 | 第71-72页 |
| 5.5.2 试验设计 | 第72页 |
| 5.5.3 试验结果 | 第72-73页 |
| 5.6 小结 | 第73-75页 |
| 6 四足除草机器人ADAMS与Matlab联合仿真 | 第75-89页 |
| 6.1 Matlab/Simulink简介 | 第75页 |
| 6.2 四足除草机器人联合仿真流程 | 第75-76页 |
| 6.3 四足除草机器人参数设置和三维模型的建立 | 第76-77页 |
| 6.4 虚拟样机的设置 | 第77-82页 |
| 6.4.1 ADAMS设置 | 第77-78页 |
| 6.4.2 状态变量设置 | 第78-81页 |
| 6.4.3 输入输出变量的定义 | 第81页 |
| 6.4.4 加载ADAMS/Control模块 | 第81-82页 |
| 6.5 Matlab/Simulink设置 | 第82-85页 |
| 6.5.1 Matlab/Simulink中参数的调节 | 第84-85页 |
| 6.6 联合仿真结果分析 | 第85-87页 |
| 6.7 小结 | 第87-89页 |
| 7 总结与展望 | 第89-92页 |
| 7.1 总结 | 第89-90页 |
| 7.2 展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 附录A：本人在攻读硕士学位期间科研情况 | 第99页 |
