四足并联腿步行椅机器人的轨迹规划及控制实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.2 四足机器人的国内外发展现状 | 第9-14页 |
| 1.3 并联腿机器人的国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题的来源及意义 | 第15页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四足并联腿步行椅机器人的机构和运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四足并联腿步行椅机器人的机构分析 | 第17-20页 |
| 2.3 四足并联腿步行椅机器人的运动学分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 运动学反解分析 | 第21-24页 |
| 2.3.2 运动学正解分析 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四足并联腿步行椅机器人的足端轨迹规划 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 步态规划 | 第26-28页 |
| 3.3 足端的可运动空间 | 第28-30页 |
| 3.4 足端轨迹规划 | 第30-37页 |
| 3.4.1 足端轨迹描述 | 第31-32页 |
| 3.4.2 足端轨迹规划方法 | 第32页 |
| 3.4.3 足端轨迹曲线的数学计算 | 第32-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于ADAMS的运动仿真 | 第38-48页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 机器人虚拟样机模型的建立 | 第38-40页 |
| 4.3 运动学仿真分析 | 第40-47页 |
| 4.3.1 单腿运动学仿真分析 | 第40-45页 |
| 4.3.2 整机运动学仿真分析 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于Lab VIEW的控制系统软件设计 | 第48-60页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 Lab VIEW简介 | 第48-49页 |
| 5.3 机器人系统总体控制策略及方法 | 第49-51页 |
| 5.3.1 机器人系统总体控制策略 | 第49-50页 |
| 5.3.2 机器人系统总体控制方法 | 第50-51页 |
| 5.4 机器人控制系统硬件组成 | 第51-53页 |
| 5.5 基于Lab VIEW的控制系统软件的设计 | 第53-58页 |
| 5.5.1 通信模块 | 第53-54页 |
| 5.5.2 PI整定模块 | 第54-55页 |
| 5.5.3 电机初始化模块 | 第55-56页 |
| 5.5.4 调试模块 | 第56页 |
| 5.5.5 联动模块 | 第56-57页 |
| 5.5.6 数据采集模块 | 第57-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 四足并联腿步行椅机器人实验研究 | 第60-67页 |
| 6.1 引言 | 第60页 |
| 6.2 样机的装配 | 第60页 |
| 6.3 实验及结果分析 | 第60-66页 |
| 6.3.1 单腿实验及结果 | 第60-64页 |
| 6.3.2 整机实验及结果 | 第64-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 附录 | 第72-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |
