双机器人在轨协同操作柔性梁问题研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1. 课题来源及研究意义 | 第9页 |
| 1.2. 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第9-19页 |
| 1.2.1. 大型空间结构在轨装配研究 | 第9-12页 |
| 1.2.2. 机器人系统研究 | 第12-16页 |
| 1.2.3. 振动抑制及控制方法 | 第16-18页 |
| 1.2.4. 总结 | 第18-19页 |
| 1.3. 主要研究内容及研究方案 | 第19-21页 |
| 1.3.1. 研究内容 | 第19页 |
| 1.3.2. 研究方案 | 第19-21页 |
| 第2章 系统方案分析与设计 | 第21-32页 |
| 2.1. 任务分析 | 第21-22页 |
| 2.2. 方案设计 | 第22-23页 |
| 2.3. 方案原理 | 第23-26页 |
| 2.3.1. 冗余机器人原理 | 第24-26页 |
| 2.3.2. 柔性梁振动抑制原理 | 第26页 |
| 2.4. 冗余机器人机构设计 | 第26-31页 |
| 2.5. 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 动力学建模 | 第32-45页 |
| 3.1. 机器人建模 | 第32-36页 |
| 3.1.1. 几何建模 | 第32-35页 |
| 3.1.2. 动力学建模 | 第35-36页 |
| 3.2. 柔性梁建模 | 第36-42页 |
| 3.2.1. 刚体模态分析 | 第36-39页 |
| 3.2.2. 柔性模态分析 | 第39-42页 |
| 3.3. 大型空间结构基座建模 | 第42-43页 |
| 3.4. 系统建模 | 第43-44页 |
| 3.5. 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 控制方案设计 | 第45-52页 |
| 4.1. 控制方案设计 | 第45-46页 |
| 4.2. 末端控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3. 基座控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1. 控制器总体设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2. 逆运动学模块 | 第50-51页 |
| 4.4. 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统仿真及结果分析 | 第52-63页 |
| 5.1. 梁平动仿真 | 第52-57页 |
| 5.1.1. 仿真模型构建 | 第52-54页 |
| 5.1.2. 仿真结果分析 | 第54-57页 |
| 5.2. 梁转动仿真 | 第57-62页 |
| 5.2.1. 仿真模型构建 | 第57-58页 |
| 5.2.2. 仿真结果分析 | 第58-62页 |
| 5.3. 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
