核救灾机器人欠驱动三指手抓持特性分析与开门抓持规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 机器人开门研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 欠驱动三指手抓持特性研究 | 第14-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 欠驱动三指手运动学和静力学建模 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 欠驱动三指手简介 | 第18-19页 |
| 2.3 欠驱动三指手运动学分析 | 第19-24页 |
| 2.3.1 坐标系建立 | 第20-23页 |
| 2.3.2 手指转角和三个手指间的运动关系 | 第23-24页 |
| 2.4 静力学分析 | 第24-30页 |
| 2.4.1 三指手驱动静力学模型 | 第24-28页 |
| 2.4.2 闭门器回复力建模 | 第28-30页 |
| 2.5 小结 | 第30-31页 |
| 第3章 欠驱动三指手抓持接触力分析 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 抓取矩阵与接触力方程 | 第31-35页 |
| 3.2.1 抓取矩阵 | 第31-33页 |
| 3.2.2 接触力方程 | 第33-35页 |
| 3.3 接触力优化模型 | 第35-37页 |
| 3.4 接触力计算模型 | 第37-38页 |
| 3.5 接触力计算 | 第38-42页 |
| 3.6 小结 | 第42-43页 |
| 第4章 欠驱动三指手开门抓取规划分析 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 不同抓取状态 | 第43-54页 |
| 4.2.1 包络抓取长条形门把手 | 第43-45页 |
| 4.2.2 非包络抓取长条形门把手 | 第45-47页 |
| 4.2.3 包络抓取圆柱形门把手 | 第47-50页 |
| 4.2.4 非包络抓取圆柱形门把手 | 第50-52页 |
| 4.2.5 包络抓取和非包络抓取的选择 | 第52-54页 |
| 4.3 包络抓取稳定性 | 第54-57页 |
| 4.4 欠驱动三指手与门把手相对姿态的对比分析 | 第57-60页 |
| 4.4.1 欠驱动三指手抓取门把手的两种姿态 | 第57-58页 |
| 4.4.2 两种抓持门把手姿态分析 | 第58-60页 |
| 4.5 小结 | 第60-61页 |
| 第5章 欠驱动三指手抓取运动仿真 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 仿真平台构建 | 第61-70页 |
| 5.2.1 钢丝绳滑轮传动仿真模型 | 第61-64页 |
| 5.2.2 联合仿真平台组成 | 第64-66页 |
| 5.2.3 抓取姿态仿真验证 | 第66-70页 |
| 5.3 ADAMS动力学仿真 | 第70-74页 |
| 5.4 小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
