大型双桨双舵船舶的智能航向控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 船舶建模的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 船舶航向控制的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 双桨双舵船舶操纵运动数学模型 | 第14-34页 |
| 2.1 双桨双舵船舶数学模型的建立 | 第14-17页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 双桨双舵船舶平面运动数学模型 | 第15-17页 |
| 2.1.3 船舶运动参数的无量纲化 | 第17页 |
| 2.2 作用于裸船的流体动力和力矩 | 第17-22页 |
| 2.2.1 惯性类流体动力和力矩 | 第18页 |
| 2.2.2 粘性类流体动力和力矩 | 第18-22页 |
| 2.3 作用于双螺旋桨上的流体动力和力矩 | 第22-25页 |
| 2.4 作用于双舵的流体动力和力矩 | 第25-28页 |
| 2.5 作用于船体的环境干扰力和力矩 | 第28-33页 |
| 2.5.1 风的干扰数学模型 | 第28-30页 |
| 2.5.2 浪的干扰数学模型 | 第30-33页 |
| 2.5.3 流的干扰数学模型 | 第33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 双桨双舵船舶操纵性及其仿真研究 | 第34-48页 |
| 3.1 船舶操纵性概论 | 第34页 |
| 3.2 双桨双舵船舶数学模型的仿真实现 | 第34-35页 |
| 3.3 针对双桨双舵船舶的仿真计算 | 第35-47页 |
| 3.3.1 满载满舵情况下旋回运动仿真试验 | 第36-40页 |
| 3.3.2 满载情况下Z形操纵试验 | 第40-41页 |
| 3.3.3 满载满舵情况下错车旋回试验 | 第41-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 船舶智能航向控制器研究 | 第48-65页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 变参数PID控制器 | 第48-50页 |
| 4.2.1 变参数PID控制器的原理结构 | 第48-49页 |
| 4.2.2 变参数PID控制器的增益计算 | 第49-50页 |
| 4.2.3 变参数PID控制器的仿真 | 第50页 |
| 4.3 自抗扰控制器 | 第50-57页 |
| 4.3.1 自抗扰控制器的原理结构 | 第50-54页 |
| 4.3.2 非线性自抗扰控制器的设计及参数整定 | 第54-55页 |
| 4.3.3 线性自抗扰控制器的设计及参数整定 | 第55-57页 |
| 4.4 几种控制器的船舶航向保持控制仿真研究 | 第57-63页 |
| 4.4.1 理想状况下航向保持控制仿真 | 第57-59页 |
| 4.4.2 小干扰状况下航向保持控制仿真 | 第59-61页 |
| 4.4.3 大干扰状况下航向保持控制仿真 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
