林间四足步行机的步态规划与建模仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 课题背景 | 第13页 |
| 1.2 四足步行机的国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 国外四足步行机研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.2 国内四足步行机研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 林业机器人的国内外研究现状 | 第22-25页 |
| 1.3.1 国外林业机器人研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.2 国内林业机器人研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4 论文的研究目的和意义 | 第25-26页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 2 林间四足步行机的步态规划与设计研究 | 第28-45页 |
| 2.1 林间步行机设计的基本要求 | 第28页 |
| 2.2 四足步行机腿结构配置 | 第28-29页 |
| 2.3 四足步行机步态规划 | 第29-35页 |
| 2.3.1 步态的参数描述 | 第29-30页 |
| 2.3.2 四足动物步态分析 | 第30-32页 |
| 2.3.3 四足步行机步态规划 | 第32-34页 |
| 2.3.4 四足步行机对角小跑的稳定性研究 | 第34-35页 |
| 2.4 林间四足步行机的设计 | 第35-44页 |
| 2.4.1 研究基础 | 第35-37页 |
| 2.4.2 林间四足步行机的设计参数 | 第37-38页 |
| 2.4.3 林间四足步行机的工作原理 | 第38-39页 |
| 2.4.4 林间四足步行机传动系统的设计 | 第39-41页 |
| 2.4.5 林间四足步行机行走机构的设计 | 第41-42页 |
| 2.4.6 林间四足步行机的步态规划 | 第42-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 3 林间四足步行机的运动学研究 | 第45-57页 |
| 3.1 数学基础 | 第46-49页 |
| 3.1.1 位置和姿态的描述 | 第46-48页 |
| 3.1.2 螺旋运动 | 第48-49页 |
| 3.2 林间四足步行机的运动分析 | 第49-53页 |
| 3.2.1 D-H参数与步行机正向运动学问题 | 第49-51页 |
| 3.2.2 林间四足步行机的正运动学求解 | 第51-53页 |
| 3.3 林间四足步行机的运动性能分析 | 第53-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 林间四足步行机的动力学研究 | 第57-67页 |
| 4.1 串联步行机的拉格朗日方程 | 第57-60页 |
| 4.1.1 刚体的动力学方程 | 第57-58页 |
| 4.1.2 串联步行机的拉格朗日方程 | 第58-60页 |
| 4.2 林间四足步行机的动力学问题 | 第60-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 林间四足步行机虚拟样机的建模与仿真 | 第67-83页 |
| 5.1 林间四足步行机虚拟样机三维建模 | 第68-70页 |
| 5.1.1 林间四足步行机行走机构结构 | 第68页 |
| 5.1.2 林间四足步行机关键部件建模 | 第68-70页 |
| 5.1.3 林间四足步行机虚拟装配 | 第70页 |
| 5.2 林间四足步行机虚拟样机的步态仿真 | 第70-71页 |
| 5.3 林间四足步行机虚拟样机的运动仿真 | 第71-79页 |
| 5.4 林间四足步行机的步态试验 | 第79-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 林间四足步行机壳体的设计研究 | 第83-94页 |
| 6.1 林间步行机壳体设计方案 | 第83-85页 |
| 6.1.1 木质薄单板壳体基本假设 | 第83-84页 |
| 6.1.2 步行机壳体框架设计 | 第84-85页 |
| 6.2 林间步行机壳体强度分析 | 第85页 |
| 6.3 林间步行机壳体的力学研究 | 第85-90页 |
| 6.3.1 力学模型建立 | 第85-87页 |
| 6.3.2 壳体层数选择 | 第87页 |
| 6.3.3 壳体的力学分析 | 第87-90页 |
| 6.4 步行机壳体结构特性分析 | 第90-91页 |
| 6.4.1 粘合特性分析 | 第90页 |
| 6.4.2 复合结构的强度机理 | 第90-91页 |
| 6.4.3 复合材料选择原则 | 第91页 |
| 6.5 步行机壳体的表面处理方法 | 第91-93页 |
| 6.5.1 壳体表面涂饰材料的确定 | 第91-92页 |
| 6.5.2 表面接缝的处理 | 第92-93页 |
| 6.5.3 影响表面质量的因素 | 第93页 |
| 6.6 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-103页 |
| 附录 | 第103-104页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
