| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 三维测量的方法及系统 | 第11-16页 |
| 1.2.1 三坐标测量机 | 第11-12页 |
| 1.2.2 经纬仪测量系统 | 第12页 |
| 1.2.3 全站仪测量系统 | 第12-13页 |
| 1.2.4 激光跟踪测量系统 | 第13-14页 |
| 1.2.5 三维激光扫描测量系统 | 第14-15页 |
| 1.2.6 机器视觉测量系统 | 第15-16页 |
| 1.3 机器视觉测量技术的研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3.1 机器视觉测量技术的发展 | 第16-19页 |
| 1.3.2 三维重构技术和摄像机标定技术的发展 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究的主要内容和关键技术 | 第21-22页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第21页 |
| 1.4.2 关键技术 | 第21-22页 |
| 第2章 机器视觉测量系统的理论基础 | 第22-32页 |
| 2.1 摄像机成像的几何模型 | 第22-25页 |
| 2.1.1 线性摄像机模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 非线性摄像机模型 | 第23-25页 |
| 2.2 射影几何 | 第25-29页 |
| 2.2.1 点、面的表示 | 第25-26页 |
| 2.2.2 变换的层次 | 第26-27页 |
| 2.2.3 无穷远平面 | 第27页 |
| 2.2.4 绝对二次曲线 | 第27-28页 |
| 2.2.5 绝对对偶二次曲面 | 第28-29页 |
| 2.3 对极几何与基本矩阵 | 第29-31页 |
| 2.3.1 对极几何 | 第29-30页 |
| 2.3.2 基本矩阵 | 第30页 |
| 2.3.3 基本方程 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 数字图像的获取与处理 | 第32-43页 |
| 3.1 固体图像传感器 | 第32-35页 |
| 3.1.1 CCD图像传感器 | 第32-34页 |
| 3.1.2 CMOS图像传感器 | 第34-35页 |
| 3.2 反光标志点 | 第35-37页 |
| 3.3 标志点中心坐标的高精度检测 | 第37-42页 |
| 3.3.1 标志点亚像素边缘检测 | 第37-39页 |
| 3.3.2 标志点中心坐标高精度定位 | 第39页 |
| 3.3.3 实验与分析 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 CCD摄像机的自标定 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 CCD摄像机的成像模型 | 第43-45页 |
| 4.3 基于绝对二次曲面的摄像机自标定原理 | 第45-46页 |
| 4.3.1 基于绝对对偶二次曲面标定摄像机内参数K | 第45页 |
| 4.3.2 求解对偶绝对二次曲面 | 第45-46页 |
| 4.4 摄像机分步自标定方法 | 第46-48页 |
| 4.4.1 标定摄像机主点坐标 | 第46-47页 |
| 4.4.2 标定摄像机焦距 | 第47页 |
| 4.4.3 整体优化摄像机内参数 | 第47-48页 |
| 4.5 实验与分析 | 第48-57页 |
| 4.5.1 模拟图像数据的获取 | 第48-49页 |
| 4.5.2 理论模拟测试 | 第49页 |
| 4.5.3 图像噪声下的模拟测试 | 第49-56页 |
| 4.5.4 与其他自标定算法的比较 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于单目视觉的三维测量 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 单目视觉三位重构原理 | 第58-62页 |
| 5.2.1 射影重构 | 第59-60页 |
| 5.2.2 欧氏重构 | 第60-62页 |
| 5.2.3 捆集调整 | 第62页 |
| 5.3 实验与分析 | 第62-69页 |
| 5.3.1 实验步骤 | 第62-63页 |
| 5.3.2 三维空间点测量实验 | 第63-65页 |
| 5.3.3 平面靶标三维测量实验 | 第65-68页 |
| 5.3.4 视觉测量方法的比较 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 基于单目视觉的旋转角度测量 | 第70-81页 |
| 6.1 引言 | 第70-71页 |
| 6.2 测量原理 | 第71-73页 |
| 6.2.1 三维重构旋转参考目标 | 第71-72页 |
| 6.2.2 旋转角度计算 | 第72-73页 |
| 6.3 实验与分析 | 第73-80页 |
| 6.3.1 点阵参考目标 | 第74页 |
| 6.3.2 模拟旋转角度计算实验 | 第74-77页 |
| 6.3.3 基于单目视觉的旋转角度测量 | 第77-80页 |
| 6.3.4 其他旋转角度测量方法的比较 | 第80页 |
| 6.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 工作总结 | 第81-82页 |
| 7.2 工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第91页 |