| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 嵌入式系统概况与发展现状 | 第9页 |
| 1.1.2 PLC发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.2 嵌入式软PLC国内外发展概况 | 第10-12页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 嵌入式软PLC的总体结构 | 第14-19页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 嵌入式软PLC技术简介 | 第14-15页 |
| 2.2.1 嵌入式软PLC的结构及特点 | 第14-15页 |
| 2.2.2 嵌入式软PLC运行原理 | 第15页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第15-18页 |
| 2.3.1 基于CoDeSys平台的嵌入式软PLC整体结构 | 第15页 |
| 2.3.2 嵌入式软PLC硬件系统结构 | 第15-16页 |
| 2.3.3 嵌入式软PLC软件系统结构 | 第16-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 嵌入式软PLC平台搭建 | 第19-34页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 嵌入式Linux系统移植 | 第19-27页 |
| 3.2.1 Boot loader移植 | 第19-20页 |
| 3.2.2 Linux系统内核移植 | 第20-22页 |
| 3.2.3 提高内核的实时性 | 第22-25页 |
| 3.2.4 Linux文件系统移植 | 第25-27页 |
| 3.3 CODESYS实时系统 | 第27-33页 |
| 3.3.1 CoDeSys开发环境 | 第27-30页 |
| 3.3.2 CoDeSys运行系统 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 CoDeSys运行系统I/O组件设计 | 第34-49页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 CoDeSys添加I/O模块 | 第34-39页 |
| 4.2.1 I/O驱动组件分析 | 第34-37页 |
| 4.2.2 Linux环境下I/O驱动开发 | 第37-39页 |
| 4.2.3 I/O模块添加到运行系统 | 第39页 |
| 4.3 CoDeSys设备描述文件创建 | 第39-44页 |
| 4.3.1 设备描述文件概述 | 第39-40页 |
| 4.3.2 设备描述文件修改 | 第40-44页 |
| 4.4 CoDeSys I/O驱动测试 | 第44-48页 |
| 4.4.1 PLC程序编写 | 第44-45页 |
| 4.4.2 CoDeSys工程设置 | 第45-46页 |
| 4.4.3 运行效果 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 SCARA机器人控制系统的实现与测试 | 第49-68页 |
| 5.1 GRB-3014机器人运动控制方案 | 第49-50页 |
| 5.1.1 控制方案整体构架 | 第49页 |
| 5.1.2 实时以太网EtherCAT技术 | 第49-50页 |
| 5.2 GRB-3014机器人运动学分析与轨迹规划 | 第50-54页 |
| 5.2.1 机器人位姿的数学描述 | 第50-51页 |
| 5.2.2 SCARA机器人正逆运动学 | 第51-54页 |
| 5.3 GRB-3014机器人控制系统实现 | 第54-63页 |
| 5.3.1 机器人运动控制功能模块介绍 | 第54-56页 |
| 5.3.2 控制类模块开发 | 第56-57页 |
| 5.3.3 人机界面设计 | 第57-60页 |
| 5.3.4 应用层控制程序的实现 | 第60-63页 |
| 5.4 GRB-3014机器人控制系统实例 | 第63-66页 |
| 5.4.1 硬件与总线配置 | 第63-65页 |
| 5.4.2 机器人运动性能测试 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第68页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第74页 |