四自由度混联机器人手臂力学特性分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究的背景、目的和意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的背景、目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.3 码垛机器人的结构原理 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 码垛机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 机器人力学特性的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容和方法 | 第17-20页 |
| 2 四自由度混联码垛机器人刚柔耦合动力学仿真分析 | 第20-39页 |
| 2.1 机器人动力学概述 | 第20-22页 |
| 2.2 码垛机器人的结构分析 | 第22-25页 |
| 2.3 码垛机器人系统参数设定 | 第25-28页 |
| 2.4 刚柔耦合动力学技术 | 第28-30页 |
| 2.5 码垛机器人的模型建立 | 第30-33页 |
| 2.5.1 三维模型导入 | 第30-31页 |
| 2.5.2 约束及驱动 | 第31-32页 |
| 2.5.3 柔性体建立 | 第32-33页 |
| 2.5.4 载荷施加 | 第33页 |
| 2.6 码垛机器人仿真条件设定 | 第33-35页 |
| 2.6.1 工作动作时序 | 第34页 |
| 2.6.2 运动副驱动设定 | 第34-35页 |
| 2.6.3 负载力设定 | 第35页 |
| 2.7 交式仿真分析及调试 | 第35-38页 |
| 2.7.1 驱动力分析 | 第35-36页 |
| 2.7.2 工作载荷分析 | 第36页 |
| 2.7.3 腰部回转扭矩分析 | 第36-37页 |
| 2.7.4 末端执行器稳定性分析 | 第37-38页 |
| 2.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 3 码垛机器人的轻量化设计及刚度分析 | 第39-52页 |
| 3.1 码垛机器人臂系统动态静力学校核 | 第39-46页 |
| 3.1.1 臂系动态静力学校核 | 第39-44页 |
| 3.1.2 轻量化机器人动态仿真 | 第44-46页 |
| 3.2 码垛机器人传动系统刚度分析 | 第46-48页 |
| 3.3 码垛机器人末端执行器刚度分析 | 第48-51页 |
| 3.3.1 主臂系刚度矩阵 | 第48-49页 |
| 3.3.2 主臂系刚度提升分析 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 码垛机器人的臂系应力应变测试与分析 | 第52-64页 |
| 4.1 应力应变测试技术 | 第52-54页 |
| 4.1.1 应力应变测试技术简介 | 第52-53页 |
| 4.1.2 应力应变测试理论基础 | 第53-54页 |
| 4.2 试验系统 | 第54-59页 |
| 4.2.1 试验装置 | 第54-56页 |
| 4.2.2 试验方案和实验步骤 | 第56-59页 |
| 4.3 臂系应力应变试验结果与分析 | 第59-63页 |
| 4.3.1 小臂应力分析 | 第59-60页 |
| 4.3.2 前臂应力分析 | 第60-62页 |
| 4.3.3 后臂应力分析 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间主要旳研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
