| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 柔性回转关节机器人研究现状与综述 | 第10-14页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 单腿机器人被动跳跃运动稳定性研究 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 单腿机器人简化动力学模型分析 | 第16-23页 |
| 2.2.1 单腿机器人简化动力学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 动力学方程建立 | 第17-21页 |
| 2.2.3 庞加莱映射建立 | 第21-23页 |
| 2.3 刚性回转关节机器人等效SLIP模型动态特性分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 SLIP模型及动力学方程 | 第24-25页 |
| 2.3.2 SLIP模型的稳定不动点搜索 | 第25页 |
| 2.3.3 不动点分布范围及速度、高度变化规律 | 第25-26页 |
| 2.4 柔性回转关节单腿机器人被动跳跃运动稳定性分析 | 第26-33页 |
| 2.4.1 不动点搜索方法 | 第27页 |
| 2.4.2 单腿机器人被动跳跃运动不动点搜索 | 第27-30页 |
| 2.4.3 不动点稳定性分析 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 主动控制的单腿机器人动态特性研究 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 单腿机器人稳定跳跃步态控制方法的建立 | 第34-37页 |
| 3.2.1 腾空相控制方法建立 | 第34-36页 |
| 3.2.2 着地碰撞过程中的状态切换 | 第36-37页 |
| 3.3 引入主动控制的单腿机器人跳跃运动动态特性研究 | 第37-46页 |
| 3.3.1 稳定不动点搜索 | 第37-40页 |
| 3.3.2 不动点稳定性分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 稳定不动点能量分析 | 第42-46页 |
| 3.4 扭簧刚度变化对机器人跳跃运动动态特性影响的研究 | 第46-51页 |
| 3.4.1 扭簧刚度变化对不动点分布及稳定性的影响 | 第47-48页 |
| 3.4.2 扭簧刚度变化对能耗的影响 | 第48-50页 |
| 3.4.3 扭簧刚度变化对水平速度的影响 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于虚拟样机的仿真实验研究 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 虚拟样机建立和仿真环境设置 | 第52-53页 |
| 4.3 仿真控制策略研究 | 第53-55页 |
| 4.3.1 起步控制策略研究 | 第54-55页 |
| 4.3.2 稳定跳跃控制策略研究 | 第55页 |
| 4.4 单腿机器人跳跃仿真实验及结果分析 | 第55-63页 |
| 4.4.1 控制参数确定 | 第55-57页 |
| 4.4.2 单腿机器人跳跃仿真实验及结果分析 | 第57-63页 |
| 4.5 扭簧变刚度机器人跳跃仿真实验及结果分析 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录A | 第70-72页 |
| 附录B | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
