| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景与来源 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 模块化机器人及其运动控制研究 | 第12-17页 |
| 1.2.2 基于神经网络的机器人运动控制策略 | 第17-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 基于混沌神经元的运动控制神经网络建模 | 第21-47页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 模块化机器人运动控制神经网络建模 | 第21-32页 |
| 2.2.1 神经元输出动态特性分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 混沌 CPG 设计及参数分析 | 第22-27页 |
| 2.2.3 神经网络功能单元设计 | 第27-31页 |
| 2.2.4 模块化机器人运动控制原理 | 第31-32页 |
| 2.3 蠕虫构型运动控制 | 第32-35页 |
| 2.3.1 蠕虫构型运动控制神经网络 | 第32-33页 |
| 2.3.2 蠕虫构型多模式运动仿真 | 第33-35页 |
| 2.4 十字构型运动控制 | 第35-38页 |
| 2.4.1 十字构型运动规划 | 第35-36页 |
| 2.4.2 十字构型运动控制网络建模 | 第36-37页 |
| 2.4.3 十字构型运动仿真 | 第37-38页 |
| 2.5 多足构型运动控制 | 第38-46页 |
| 2.5.1 多足构型关节配置及运动规划 | 第39-40页 |
| 2.5.2 多足构型运动控制网络 | 第40-41页 |
| 2.5.3 运动控制机制 | 第41-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 UBot 机器人环境自适应运动 | 第47-64页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 穿越孔洞环境 | 第47-49页 |
| 3.2.1 环境预处理单元设计 | 第47-48页 |
| 3.2.2 穿越孔洞仿真 | 第48-49页 |
| 3.3 自恢复运动 | 第49-52页 |
| 3.3.1 自恢复机制 | 第50-51页 |
| 3.3.2 自恢复运动仿真 | 第51-52页 |
| 3.4 避障运动 | 第52-57页 |
| 3.4.1 六足构型环境交互系统 | 第52-53页 |
| 3.4.2 避障运动仿真 | 第53-57页 |
| 3.5 跨越台阶运动 | 第57-61页 |
| 3.5.1 构型跨越台阶方案分析 | 第57-58页 |
| 3.5.2 关节角处理单元算法设计 | 第58-60页 |
| 3.5.3 构型跨越台阶运动仿真 | 第60-61页 |
| 3.6 避险运动 | 第61-63页 |
| 3.6.1 机器人避险原理 | 第61-62页 |
| 3.6.2 避险运动仿真 | 第62-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 构型可变的 UBot 机器人协调运动控制 | 第64-75页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 模块化机器人构型变化原理 | 第64-66页 |
| 4.2.1 模块化机器人构型变化分类 | 第64-65页 |
| 4.2.2 模块化机器人运动形式 | 第65-66页 |
| 4.3 构型拓扑不变的变形协调控制 | 第66-69页 |
| 4.3.1 构型变化协调运动原理 | 第66页 |
| 4.3.2 构型变化神经网络建模 | 第66-68页 |
| 4.3.3 拓扑不变构型的变形过程仿真 | 第68-69页 |
| 4.4 构型拓扑改变的变形协调控制 | 第69-74页 |
| 4.4.1 六足构型的可变化构型 | 第69-70页 |
| 4.4.2 构型变化协调运动控制算法 | 第70-72页 |
| 4.4.3 构型变化协调运动控制仿真 | 第72-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 Ubot 机器人控制系统设计及运动控制实验 | 第75-87页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 Ubot 机器人模块控制系统设计 | 第75-82页 |
| 5.2.1 Ubot 基本模块概述 | 第75-76页 |
| 5.2.2 UBot 机器人控制系统设计 | 第76-82页 |
| 5.3 运动控制实验研究 | 第82-86页 |
| 5.3.1 Ubot 机器人物理实验平台 | 第82页 |
| 5.3.2 蠕虫构型运动实验 | 第82-85页 |
| 5.3.3 十字构型运动实验 | 第85-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |