电动液压助力转向系统的动力学研究及控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 车辆动力转向系统简介 | 第10-12页 |
| 1.2 电动液压助力转向的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究的目的和工作内容 | 第14-15页 |
| 第2章 电动液压助力转向系统概括 | 第15-30页 |
| 2.1 电动液压助力转向系统总体介绍 | 第15-17页 |
| 2.2 控制阀 | 第17-20页 |
| 2.3 电动泵总成 | 第20-21页 |
| 2.4 无刷直流电动机 | 第21-28页 |
| 2.4.1 无刷直流电机的基本结构 | 第21-24页 |
| 2.4.2 无刷直流电机的工作原理 | 第24-28页 |
| 2.5 助力转向装置传感器 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 电动液压助力转向系统的建模与分析 | 第30-46页 |
| 3.1 电机模型 | 第30-32页 |
| 3.1.1 电压平衡方程 | 第30-32页 |
| 3.1.2 转矩平衡方程 | 第32页 |
| 3.2 机械子系统模型 | 第32-34页 |
| 3.2.1 转向盘至齿轮的运动学方程 | 第32-33页 |
| 3.2.2 齿条的运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.2.3 原地转向阻力矩 | 第34页 |
| 3.3 液压子系统模型 | 第34-36页 |
| 3.3.1 油泵动态数学模型 | 第34页 |
| 3.3.2 转阀、液压缸动态数学模型 | 第34-36页 |
| 3.4 整车系统模型 | 第36-39页 |
| 3.4.1 整车 3 自由度动力学方程 | 第36-37页 |
| 3.4.2 轮胎动力学模型 | 第37-39页 |
| 3.5 助力特性曲线设计 | 第39-41页 |
| 3.5.1 车速与电机转速的关系方程 | 第39-40页 |
| 3.5.2 转向角速度与电机转速的关系方程 | 第40-41页 |
| 3.6 仿真分析 | 第41-45页 |
| 3.6.1 系统主要参数对助力特性的影响 | 第41-42页 |
| 3.6.2 转向盘转角阶跃输入响应 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 电动液压助力转向系统的控制器设计 | 第46-60页 |
| 4.1 控制器及其开发环境 | 第46页 |
| 4.2 控制策略 | 第46-53页 |
| 4.2.1 闭环控制算法 | 第47-50页 |
| 4.2.2 无刷直流电机的转速控制 | 第50-53页 |
| 4.3 控制器硬件电路设计 | 第53-59页 |
| 4.3.1 MC9S12XS128 最小系统电路 | 第53-54页 |
| 4.3.2 电源模块 | 第54页 |
| 4.3.3 功率驱动单元 | 第54-58页 |
| 4.3.4 信号处理单元 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 电动液压助力转向系统台架试验 | 第60-68页 |
| 5.1 试验台架设计 | 第60-64页 |
| 5.1.1 机械结构 | 第60-61页 |
| 5.1.2 数据采集系统 | 第61-62页 |
| 5.1.3 传感器的选用 | 第62-64页 |
| 5.2 试验结果与分析 | 第64-67页 |
| 5.2.1 车速与电机转速的关系 | 第64-65页 |
| 5.2.2 方向盘角速度与电机转速的关系 | 第65-66页 |
| 5.2.3 助力特性曲线 | 第66-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
