| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 微创手术介绍 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 微创手术发展 | 第11-14页 |
| 1.3.2 微创手术夹钳力反馈系统研究 | 第14-17页 |
| 1.4 相关理论分析 | 第17-21页 |
| 1.4.1 夹持过程接触行为分析 | 第17-19页 |
| 1.4.2 夹钳机构性能的分析 | 第19页 |
| 1.4.3 生物软组织的力学特性 | 第19-21页 |
| 1.5 选题意义及研究内容 | 第21-23页 |
| 1.5.1 选题意义 | 第21页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 夹钳钳头测力系统集成及试验方法介绍 | 第23-43页 |
| 2.1 夹钳钳头测力系统集成 | 第23-38页 |
| 2.1.1 光纤法珀传感器系统简介 | 第23-24页 |
| 2.1.2 传感器的布置 | 第24页 |
| 2.1.3 夹钳钳头测力系统的应力模型 | 第24-38页 |
| 2.2 实验材料与方法 | 第38-42页 |
| 2.2.1 试验材料 | 第38-39页 |
| 2.2.2 试验设备 | 第39-41页 |
| 2.2.3 试验方法 | 第41-42页 |
| 2.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 夹钳执行端的数学模型构建 | 第43-49页 |
| 3.1 微创手术夹钳执行端的数学模型 | 第43-48页 |
| 3.1.1 力传递模型 | 第43-45页 |
| 3.1.2 夹角模型 | 第45-46页 |
| 3.1.3 夹钳末端的数学模型 | 第46-48页 |
| 3.2 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 夹钳夹持-牵引手术动作模拟试验与分析 | 第49-58页 |
| 4.1 夹持手术动作模拟试验结果与分析 | 第49-53页 |
| 4.1.1 试验结果与分析 | 第49-52页 |
| 4.1.2 肝脏组织形貌表征结果与分析 | 第52-53页 |
| 4.2 手术牵引模拟试验结果与分析 | 第53-56页 |
| 4.2.1 特征牵引力-位移曲线及分段特性 | 第53-54页 |
| 4.2.2 牵引力-位移变化规律与运动速度、载荷的关系 | 第54-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 结论与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文以及参研项目 | 第66页 |