| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-27页 |
| 1.1 微创外科器械 | 第12-18页 |
| 1.1.1 微创外科手术介绍 | 第12-15页 |
| 1.1.2 微创手术夹持器械介绍 | 第15-16页 |
| 1.1.3 手术机器人系统 | 第16-18页 |
| 1.2 腹腔镜微创手术器械前端-软组织交互作用 | 第18-25页 |
| 1.2.1 腹腔镜微创手术操作中的器械前端-生物软组织接触行为 | 第18-20页 |
| 1.2.2 器械作用下的软组织力学响应 | 第20-22页 |
| 1.2.3 器械-软组织交互作用有限元模拟 | 第22-23页 |
| 1.2.4 新型微创夹持器械 | 第23-25页 |
| 1.3 选题意义及研究内容 | 第25-27页 |
| 1.3.1 选题意义 | 第25-26页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第26-27页 |
| 第2章 实验材料与方法 | 第27-34页 |
| 2.1 简介 | 第27页 |
| 2.2 实验材料 | 第27-29页 |
| 2.2.1 肝脏组织 | 第27-28页 |
| 2.2.2 开窗钳头设计 | 第28-29页 |
| 2.3 实验设备 | 第29-31页 |
| 2.3.1 滑动实验设备 | 第29-30页 |
| 2.3.2 夹持实验设备 | 第30-31页 |
| 2.4 实验方法及数据分析 | 第31-33页 |
| 2.4.1 滑动实验方法及数据分析 | 第31-32页 |
| 2.4.2 活体兔肝脏夹持实验方法及数据分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 开窗钳头与软组织接触数值模拟分析 | 第34-45页 |
| 3.1 简介 | 第34页 |
| 3.2 有限元法 | 第34-37页 |
| 3.2.1 有限元法基本原理与基本思想 | 第34-37页 |
| 3.2.2 有限元软件ABAQUS及其分析流程 | 第37页 |
| 3.3 钳头-肝脏组织实体模型的建立 | 第37页 |
| 3.4 钳头-肝脏组织有限元模型建立 | 第37-40页 |
| 3.4.1 模型简化 | 第38-39页 |
| 3.4.2 材料属性的定义、单元类型选取以及网格划分 | 第39页 |
| 3.4.3 定义接触对 | 第39-40页 |
| 3.5 力加载和边界条件 | 第40-41页 |
| 3.6 有限元分析结果 | 第41-42页 |
| 3.7 接触界面正应力分析 | 第42-43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 开窗腹腔镜钳头夹持牵引肝脏组织的稳定性研究 | 第45-58页 |
| 4.1 实验简介 | 第45-46页 |
| 4.2 不同因素对开窗腹腔镜夹钳夹持稳定性的影响 | 第46-54页 |
| 4.2.1 牵引过程中的摩擦学行为 | 第46-47页 |
| 4.2.2 开窗类型对夹持稳定性的影响 | 第47-50页 |
| 4.2.3 开窗数量对夹持稳定性的影响 | 第50-51页 |
| 4.2.4 开窗钳头的接触系数对夹持稳定性的影响 | 第51-54页 |
| 4.3 活体兔肝脏夹持实验结果 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文以及参研项目 | 第68页 |
