基于ARM的三轮全向家居服务机器人伺服控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题来源 | 第7页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第7-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.4 研究目标 | 第11页 |
| 1.5 研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 伺服系统总体方案设计 | 第12-21页 |
| 2.1 伺服系统的组成及功能介绍 | 第12-14页 |
| 2.2 三轮全向机器人的运动特性分析 | 第14-20页 |
| 2.3 伺服系统总体方案设计 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 直流电动机的数学模型及运动特性分析 | 第21-29页 |
| 3.1 概述 | 第21页 |
| 3.2 数学模型 | 第21-24页 |
| 3.3 运动特性分析 | 第24-27页 |
| 3.4 减速器及直流电动机选型 | 第27-28页 |
| 3.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 伺服驱动器设计 | 第29-40页 |
| 4.1 控制板设计 | 第30-36页 |
| 4.2 驱动板设计 | 第36-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 控制系统程序设计 | 第40-52页 |
| 5.1 程序开发环境的介绍 | 第40-41页 |
| 5.2 主程序设计 | 第41-43页 |
| 5.3 定时器5中断程序设计 | 第43-46页 |
| 5.4 CAN通信 | 第46-50页 |
| 5.5 串口通信程序设计 | 第50-51页 |
| 5.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 仿真分析 | 第52-57页 |
| 6.1 PWM波形调制 | 第52-54页 |
| 6.2 模型仿真 | 第54-56页 |
| 6.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第七章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 7.1 结论 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录 | 第60-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 个人简介 | 第70页 |
