| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·移动机器人的历史,现状和未来 | 第15-17页 |
| ·机器人路径规划方法 | 第17-23页 |
| ·全局路径规划方法 | 第18-20页 |
| ·局部路径规划方法 | 第20-23页 |
| ·基于行为的路径规划 | 第23页 |
| ·多机器人路径优化的问题描述 | 第23-24页 |
| ·多机器人环境探索中存在的问题 | 第24-25页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第25页 |
| ·课题研究的内容和论文组织结构 | 第25-27页 |
| ·研究的内容和创新点 | 第25-26页 |
| ·论文组织结构 | 第26-27页 |
| 第二章 机器人避障与障碍物的预测 | 第27-35页 |
| ·障碍物及适应度函数分析 | 第27-31页 |
| ·动态障碍物运动轨迹的预测 | 第31-34页 |
| ·障碍物位置预测的自回归模型 | 第31-32页 |
| ·自回归模型系数的估计 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于滚动算法和遗传算法的多机器人路径规划 | 第35-43页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·路径规划任务描述 | 第35-36页 |
| ·移动窗口规划方法 | 第36-37页 |
| ·局部路径规划算法 | 第37-39页 |
| ·仿真实验 | 第39-40页 |
| ·小结 | 第40-43页 |
| 第四章 基于运动规划的多机器人避碰方法 | 第43-47页 |
| ·问题描述 | 第43页 |
| ·模型建立 | 第43-44页 |
| ·交通规则 | 第44页 |
| ·优先级规则 | 第44页 |
| ·基于运动规划的多机器人协调避碰方法 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于协同进化的粒子群优化的多机器人路径规划 | 第47-57页 |
| ·协进化算法 | 第47-50页 |
| ·协同进化算法的介绍 | 第47-48页 |
| ·协同进化算法模型 | 第48页 |
| ·问题的分解 | 第48-49页 |
| ·协同进化算法流程 | 第49-50页 |
| ·基于竞争型协进化的多机器人路径规划方法 | 第50-51页 |
| ·多机器人路径规划的任务描述 | 第50页 |
| ·基于协进进化的多机器人路径规划粒子群优化算法模型 | 第50-51页 |
| ·多机器人协作路径规划中的单个机器人路径寻优的进化方法 | 第51-54页 |
| ·粒子群算法 | 第51-53页 |
| ·改进的PSO算法 | 第53-54页 |
| ·仿真研究 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 导师与作者简介 | 第69-70页 |
| 附件 | 第70-71页 |
