| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 含间隙可展机构建模方法 | 第10-15页 |
| 1.2.2 含间隙可展机构实验研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 含间隙铰可展机构动力学特性研究 | 第17-18页 |
| 1.3 目前研究存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 含间隙曲柄滑块机构动力学仿真 | 第20-38页 |
| 2.1 间隙铰建模 | 第20-22页 |
| 2.2 含间隙铰曲柄滑块机构动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 含间隙铰曲柄滑块机构动力学特性分析 | 第23-37页 |
| 2.3.1 不同间隙尺寸对机构动力学特性的影响 | 第24-27页 |
| 2.3.2 连杆长度对机构动力学特性的影响 | 第27-31页 |
| 2.3.3 曲柄转速对机构动力学特性的影响 | 第31-34页 |
| 2.3.4 间隙铰数量对机构动力学特性的影响 | 第34-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 含间隙铰曲柄滑块机构实验研究 | 第38-47页 |
| 3.1 实验系统 | 第38-41页 |
| 3.1.1 间隙铰设计 | 第39-40页 |
| 3.1.2 测试系统 | 第40-41页 |
| 3.2 实验步骤 | 第41-42页 |
| 3.3 实验结果分析 | 第42-45页 |
| 3.3.1 间隙大小对含间隙曲柄滑块机构动力学特性的影响 | 第42-43页 |
| 3.3.2 连杆长度对曲柄滑块含间隙曲柄滑块机构动力学特性的影响 | 第43-45页 |
| 3.3.3 曲柄转速对含间隙曲柄滑块机构动力学特性的影响 | 第45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 含间隙铰机械臂动力学特性研究 | 第47-59页 |
| 4.1 含间隙机械臂动力学建模 | 第47-48页 |
| 4.2 仿真模型 | 第48-49页 |
| 4.3 结果分析 | 第49-58页 |
| 4.3.1 考虑卫星耦合作用对含间隙机械臂系统动力学特性的影响 | 第49-51页 |
| 4.3.2 含间隙机械臂系统对卫星姿态的影响 | 第51-54页 |
| 4.3.3 间隙大小对含间隙机械臂系统动力学特性的影响 | 第54-55页 |
| 4.3.4 双间隙及含间隙铰所在位置对机械臂系统动力学特性的影响 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论和展望 | 第59-61页 |
| 5.1 论文总结 | 第59页 |
| 5.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 个人简介 | 第68-69页 |
| 研究生期间参与的项目课题及发表论文 | 第69页 |
