| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 智能安防技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 服务机器人技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 智能安防机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容与章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 系统硬件结构及相关技术介绍 | 第18-27页 |
| 2.1 安防机器人硬件结构 | 第18-19页 |
| 2.2 基于行为的机器人程序设计方法 | 第19-21页 |
| 2.2.1 基于行为的设计方法 | 第19-20页 |
| 2.2.2 基本行为组成 | 第20-21页 |
| 2.2.3 行为仲裁 | 第21页 |
| 2.3 串口通信方法 | 第21-22页 |
| 2.4 Android RPC框架 | 第22-23页 |
| 2.5 Android共享内存驱动 | 第23-24页 |
| 2.6 FFMPEG和RTP协议 | 第24页 |
| 2.7 基本视频防抖技术 | 第24-26页 |
| 2.7.1 光学防抖技术 | 第25页 |
| 2.7.2 电子防抖技术 | 第25-26页 |
| 2.7.3 光学电子防抖技术 | 第26页 |
| 2.8 本章小节 | 第26-27页 |
| 第三章 安防机器人软件系统需求分析和总体设计 | 第27-33页 |
| 3.1 安防机器人功能点介绍 | 第27-28页 |
| 3.2 软件系统需求分析 | 第28-30页 |
| 3.3 系统总体逻辑框架 | 第30页 |
| 3.4 系统层次化通信结构 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小节 | 第32-33页 |
| 第四章 安防机器人软件系统详细设计与实现 | 第33-67页 |
| 4.1 机器人位姿计算及定点目标跟踪策略 | 第33-38页 |
| 4.1.1 机器人位姿计算 | 第33-34页 |
| 4.1.2 定点目标跟踪策略 | 第34-38页 |
| 4.2 行为调度器设计与实现 | 第38-42页 |
| 4.2.1 基于消息驱动的固定优先级行为调度模式设计 | 第38-40页 |
| 4.2.2 行为调度器实现 | 第40-42页 |
| 4.3 基本行为设计与实现 | 第42-54页 |
| 4.3.1 基本行为框架 | 第42-43页 |
| 4.3.2 待机行为设计与实现 | 第43页 |
| 4.3.3 自主巡逻行为设计与实现 | 第43-45页 |
| 4.3.4 远程受控行为设计与实现 | 第45-48页 |
| 4.3.5 避障行为设计与实现 | 第48-51页 |
| 4.3.6 安防报警行为设计与实现 | 第51-52页 |
| 4.3.7 手动驾驶行为设计与实现 | 第52-53页 |
| 4.3.8 自检报警行为设计与实现 | 第53-54页 |
| 4.4 基控制器设计与实现 | 第54-57页 |
| 4.4.1 下位机通信协议 | 第54-56页 |
| 4.4.2 下位机通信实现 | 第56页 |
| 4.4.3 基控制器实现 | 第56-57页 |
| 4.5 基于Binder的异步事件处理设计与实现 | 第57-58页 |
| 4.6 基于Ashmem的共享数据设计与实现 | 第58-59页 |
| 4.7 基于Socket的数据传输设计与实现 | 第59-63页 |
| 4.7.1 基于Socket的数据服务协议 | 第59-60页 |
| 4.7.2 基于Socket的远程控制协议 | 第60-61页 |
| 4.7.3 基于RTP的视频流推送服务 | 第61-63页 |
| 4.8 视频防抖策略设计与实现 | 第63-66页 |
| 4.8.1 安防机器人视频抖动来源分析 | 第63-64页 |
| 4.8.2 基于倾斜角补偿的视频防抖策略设计与实现 | 第64-66页 |
| 4.9 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 系统测试与分析 | 第67-74页 |
| 5.1 测试内容概述 | 第67页 |
| 5.2 行为调度器测试 | 第67-68页 |
| 5.3 基本行为测试 | 第68-71页 |
| 5.3.1 自主巡逻行为测试 | 第68-69页 |
| 5.3.2 避障行为测试 | 第69-70页 |
| 5.3.3 远程受控行为测试 | 第70-71页 |
| 5.3.4 其他行为测试 | 第71页 |
| 5.4 视频流传输测试 | 第71-72页 |
| 5.5 视频防抖测试 | 第72-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第74页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第81-82页 |