半潜式钻井平台建模及动力定位控制方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 半潜式钻井平台的特点和发展趋势 | 第12-16页 |
| 1.3 动力定位系统的研究和发展趋势 | 第16-19页 |
| 1.3.1 动力定位系统简介 | 第16-17页 |
| 1.3.2 动力定位国内外发展概述 | 第17-19页 |
| 1.4 研究内容与方法 | 第19-21页 |
| 第2章 平台运动数学模型 | 第21-31页 |
| 2.1 坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.1.1 北东坐标系 | 第21页 |
| 2.1.2 运动坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2 平台运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.2.1 运动变量定义 | 第22-23页 |
| 2.2.2 坐标转换 | 第23页 |
| 2.3 平台动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.4 海洋环境力数学模型 | 第24-30页 |
| 2.4.1 海风分析 | 第24-27页 |
| 2.4.2 海流分析 | 第27-28页 |
| 2.4.3 海浪分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 平台运动响应的势流理论 | 第31-43页 |
| 3.1 频域势流理论 | 第31-35页 |
| 3.1.1 频域坐标系 | 第31页 |
| 3.1.2 速度势及定解条件 | 第31-34页 |
| 3.1.3 规则波下的线性运动微分方程 | 第34-35页 |
| 3.2 GREEN函数法 | 第35-42页 |
| 3.3 Morison公式 | 第42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 半潜式钻井平台水动力系数计算 | 第43-57页 |
| 4.1 基于AQWA的半潜平台模型建立 | 第43-44页 |
| 4.2 频域水动力系数计算 | 第44-52页 |
| 4.2.1 附加质量和辐射阻尼 | 第44-49页 |
| 4.2.2 幅值响应算子 | 第49-52页 |
| 4.3 间接时域分析理论 | 第52-54页 |
| 4.4 粘性阻尼系数计算 | 第54-55页 |
| 4.5 平台运动仿真 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 优化的线性二次型最优控制器设计 | 第57-81页 |
| 5.1 卡尔曼滤波理论 | 第58-59页 |
| 5.1.1 滤波简介 | 第58页 |
| 5.1.2 滤波原理 | 第58-59页 |
| 5.2 线性二次型最优控制设计 | 第59-67页 |
| 5.2.1 线性二次型最优控制简介 | 第59-62页 |
| 5.2.2 半潜式平台的LQR设计 | 第62-63页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第63-67页 |
| 5.3 基于遗传算法的LQR优化算法 | 第67-75页 |
| 5.3.1 遗传算法的原理及特点 | 第67-69页 |
| 5.3.2 遗传算法对LQR的优化 | 第69-70页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第70-75页 |
| 5.4 基于人工蜂群算法的LQR优化算法 | 第75-80页 |
| 5.4.1 人工蜂群算法原理及改进 | 第75-77页 |
| 5.4.2 人工蜂群算法对LQR的优化对比 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
