书写机器人控制系统设计及开发
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 工业机器人发展历程 | 第8-15页 |
| 1.2.1 国外工业机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内工业机器人发展状况 | 第12-15页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构 | 第15-17页 |
| 2 机器人控制系统硬件平台搭建 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统硬件需求分析及选型 | 第17-24页 |
| 2.2.1 系统硬件需求分析 | 第17-20页 |
| 2.2.2 系统核心硬件选型 | 第20-24页 |
| 2.3 系统电气控制柜设计 | 第24-30页 |
| 2.3.1 电气控制柜总体配置设计 | 第25-28页 |
| 2.3.2 电气部件接线图 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 字符信息提取 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 字符编码格式简介 | 第31-34页 |
| 3.2.1 ASCII编码 | 第31-32页 |
| 3.2.2 GB2312编码 | 第32-33页 |
| 3.2.3 Unicode编码 | 第33-34页 |
| 3.3 字符信息提取 | 第34-38页 |
| 3.3.1 常用字体格式 | 第34-35页 |
| 3.3.2 字符轮廓提取 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 书写机器人空间运动 | 第39-52页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 书写机器人运动控制 | 第39-44页 |
| 4.2.1 GTS运动控制器配置 | 第39-42页 |
| 4.2.2 机器人运动控制 | 第42-44页 |
| 4.3 书写机器人轨迹规划 | 第44-51页 |
| 4.3.1 贝塞尔曲线 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 机器人软件控制系统搭建 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 书写机器人软件设计 | 第52-57页 |
| 5.2.1 机器人上位机软件开发环境 | 第52-55页 |
| 5.2.2 机器人软件设计架构 | 第55-57页 |
| 5.3 平面上文字绘制 | 第57-62页 |
| 5.3.1 字符轮廓提取的实现 | 第57-58页 |
| 5.3.2 空间字体轮廓的仿真 | 第58页 |
| 5.3.3 末端执行器绘制字符 | 第58-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71页 |
| A 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录 | 第71页 |
| B 作者在攻读学位期间参与科研项目目录 | 第71页 |
