全垫升气垫船垫升姿态控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 气垫船的研究现状及分析 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外气垫船现状与发展 | 第12-15页 |
| 1.2.2 气垫船控制研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 解耦控制的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 气垫船运动数学模型 | 第21-40页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 坐标系的建立和转换 | 第21-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系的转换 | 第22-23页 |
| 2.3 动力学模型 | 第23-27页 |
| 2.3.1 空气动力模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 水动力模型 | 第24-25页 |
| 2.3.3 气垫力模型 | 第25-27页 |
| 2.4 操纵面力学模型 | 第27-31页 |
| 2.4.1 螺旋桨力学模型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 空气舵力学模型 | 第28-29页 |
| 2.4.3 垫升风机压力—流量模型 | 第29页 |
| 2.4.4 侧风门力学模型 | 第29-30页 |
| 2.4.5 艏喷管力学模型 | 第30-31页 |
| 2.5 海风和海浪模型 | 第31-33页 |
| 2.5.1 海风模型 | 第31-32页 |
| 2.5.2 海浪模型 | 第32-33页 |
| 2.6 气垫船运动数学模型 | 第33-34页 |
| 2.6.1 力和力矩的合成 | 第33页 |
| 2.6.2 运动微分方程 | 第33-34页 |
| 2.7 仿真试验 | 第34-39页 |
| 2.7.1 直航特性仿真试验 | 第35-37页 |
| 2.7.2 舵回转特性仿真试验 | 第37-39页 |
| 2.7.3 风对操舵回转的影响 | 第39页 |
| 2.8 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 垫升系统数值仿真计算 | 第40-51页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 气体压力—流量关系式 | 第40-41页 |
| 3.3 垫升系统分块建模 | 第41-45页 |
| 3.3.1 垫升风机风扇压力—流量模型 | 第41-42页 |
| 3.3.2 波浪泵气运动模型 | 第42-43页 |
| 3.3.3 围裙间隙压力—流量模型 | 第43页 |
| 3.3.4 垫升系统压力—流量模型 | 第43-45页 |
| 3.4 气室和风机风扇压力特性仿真验证 | 第45-50页 |
| 3.4.1 无海浪压力验证 | 第45-49页 |
| 3.4.2 规则海浪压力验证 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于状态反馈的航向—横倾解耦控制 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 解耦控制的基本原理 | 第51-52页 |
| 4.3 状态反馈解耦控制原理 | 第52-55页 |
| 4.4 航向—横倾运动模型简化 | 第55-58页 |
| 4.5 航向—横倾运动解耦控制 | 第58-62页 |
| 4.5.1 航向—横倾运动模型状态空间形式 | 第58-60页 |
| 4.5.2 基于状态反馈的航向—横倾解耦控制 | 第60-62页 |
| 4.5.3 PID航向控制 | 第62页 |
| 4.6 仿真试验 | 第62-66页 |
| 4.7 本章小节 | 第66-67页 |
| 第5章 基于状态反馈的升沉—纵倾解耦控制 | 第67-80页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 升沉阻尼和升沉稳定性 | 第67-71页 |
| 5.2.1 升沉阻尼和升沉稳定性计算方法 | 第67-70页 |
| 5.2.2 升沉阻尼和升沉稳定仿真验证 | 第70-71页 |
| 5.3 升沉—纵倾运动研究 | 第71-74页 |
| 5.3.1 垫升压力控制方法 | 第71-72页 |
| 5.3.2 升沉—纵倾运动模型简化 | 第72-73页 |
| 5.3.3 升沉—纵倾模型状态空间形式 | 第73-74页 |
| 5.4 升沉—纵倾运动解耦控制 | 第74-76页 |
| 5.5 仿真试验 | 第76-78页 |
| 5.6 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
