| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第9页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第9-19页 |
| 1.2.1 动力定位系统发展发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 铺管作业主要方法 | 第10-14页 |
| 1.2.3 铺管作业主要内容 | 第14-18页 |
| 1.2.4 铺管流程及动力定位系统协同作业主要模式 | 第18-19页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 动力定位船铺管作业数学模型 | 第21-38页 |
| 2.1 船舶运动参考坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2 动力定位船运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 动力定位船动力学模型 | 第23-30页 |
| 2.4 海洋环境模型 | 第30-34页 |
| 2.4.1 海风模型 | 第30-32页 |
| 2.4.2 海流模型 | 第32-33页 |
| 2.4.3 海浪模型 | 第33-34页 |
| 2.5 管道模型 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 铺管船路径跟踪控制策略研究 | 第38-58页 |
| 3.1 铺管作业船舶轨迹与管道轨迹关系 | 第38-39页 |
| 3.2 滑模变结构控制概述 | 第39-41页 |
| 3.3 反步法概述 | 第41-43页 |
| 3.4 铺管作业路径跟踪反步滑模控制器设计 | 第43-49页 |
| 3.4.1 铺管船反步滑模控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 系统稳定性分析 | 第44-45页 |
| 3.4.3 仿真结果及分析 | 第45-49页 |
| 3.5 神经网络滑模控制器设计与稳定性分析 | 第49-57页 |
| 3.5.1 铺管作业路径跟踪控制策略 | 第49-52页 |
| 3.5.2 自适应神经网络滑模控制器设计与稳定性分析 | 第52-54页 |
| 3.5.3 仿真结果与分析 | 第54-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于扰动观测器的铺管作业不确定性控制器设计 | 第58-67页 |
| 4.1 系统不确定性描述 | 第58-59页 |
| 4.2 铺管作业动力定位协同作业系统结构 | 第59-60页 |
| 4.3 扰动观测器设计及稳定性分析 | 第60-61页 |
| 4.4 不确定滑模控制 | 第61-66页 |
| 4.4.1 不确定滑模控制器设计及稳定性分析 | 第61-62页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第62-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
