| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 无人水面艇研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 无人水面艇鲁棒控制研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文研究内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 无人水面艇系统建模 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.1 大地惯性坐标系 | 第19页 |
| 2.2.2 船体坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.3 无人水面艇的运动参数 | 第20页 |
| 2.3 无人水面艇三自由度运动模型 | 第20-23页 |
| 2.4 无人水面艇运动控制的特性 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于复合误差驱动扩展状态观测器的无人水面艇自抗扰控制 | 第25-38页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 问题描述 | 第26页 |
| 3.3 控制器设计 | 第26-28页 |
| 3.3.1 基于传统扩展状态观测器的自抗扰控制器设计 | 第27页 |
| 3.3.2 基于复合误差驱动扩展状态观测器的自抗扰控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第28-30页 |
| 3.5 仿真分析 | 第30-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于轨迹线性化的无人水面艇tube预测控制 | 第38-52页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 模型预测控制 | 第39-41页 |
| 4.2.1 模型预测控制简介 | 第39-40页 |
| 4.2.2 模型预测控制特点 | 第40-41页 |
| 4.3 无人水面艇轨迹跟踪控制器设计 | 第41-44页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第41-42页 |
| 4.3.2 轨迹线性化 | 第42-43页 |
| 4.3.3 鲁棒控制不变集 | 第43-44页 |
| 4.4 Tube预测控制 | 第44-48页 |
| 4.4.1 构造tube预测控制 | 第44-46页 |
| 4.4.2 稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.5 仿真分析 | 第48-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 基于反馈控制与双模预测控制的无人水面艇tube预测控制 | 第52-65页 |
| 5.1 引言 | 第52-53页 |
| 5.2 问题描述 | 第53-54页 |
| 5.3 鲁棒控制不变集的构建 | 第54-56页 |
| 5.4 基于非线性参考模型的预测控制 | 第56-58页 |
| 5.5 稳定性分析 | 第58-61页 |
| 5.6 仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.7 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74页 |
