棉桶搬运机器人的静力学与动态特性分析

摘要	第7-9页
Abstract	第9-10页
1 绪论	第15-22页
1.1 课题来源及研究意义	第15-16页
1.2 国内外搬运机器人的研究现状	第16-20页
1.3 课题主要研究内容及创新点	第20-21页
1.4 本章小结	第21-22页
2 棉桶搬运机器人本体结构设计	第22-35页
2.1 机器人构型概述	第22-25页
2.2 机器人结构设计	第25-27页
2.3 机器人干涉检查	第27-28页
2.4 驱动系统选型设计	第28-34页
2.5 本章小结	第34-35页
3 棉桶搬运机器人的静力学分析	第35-46页
3.1 有限元方法	第35-38页
3.2 机器人的静力学分析	第38-43页
3.3 结构优化设计与分析	第43-45页
3.4 本章小结	第45-46页
4 动态特性分析及动力学仿真	第46-60页
4.1 机器人动态特性分析概述	第46-47页
4.2 机器人模态分析	第47-54页
4.3 机器人动力学仿真	第54-59页
4.4 本章小结	第59-60页
5 系统调试与性能测试	第60-70页
5.1 测试系统的安装	第60-62页
5.2 系统性能调试	第62-65页
5.3 位置距离准确度测试	第65-69页
5.4 本章小结	第69-70页
6 总结与展望	第70-72页
6.1 总结	第70-71页
6.2 展望	第71-72页
参考文献	第72-76页
致谢	第76-77页
攻读硕士期间主要成果	第77-78页
附件	第78页