| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国内外水下机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内外机械手动力学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 国内外水下机械手水动力学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 七功能机械手动力学模型建立 | 第19-29页 |
| 2.1 ROV七功能机械手参数 | 第19-20页 |
| 2.2 七功能机械手相关参数定义 | 第20-22页 |
| 2.2.1 单个连杆特征参数定义 | 第20-21页 |
| 2.2.2 相邻连杆特征参数定义 | 第21-22页 |
| 2.3 根据D-H法的坐标系建立 | 第22-24页 |
| 2.3.1 ROV七功能机械手模型简化 | 第22页 |
| 2.3.2 机械手坐标系建立 | 第22-24页 |
| 2.4 机械手坐标系变换矩阵 | 第24-27页 |
| 2.4.1 变换矩阵组成 | 第24页 |
| 2.4.2 变换矩阵旋转矩阵部分 | 第24-25页 |
| 2.4.3 变换矩阵位置矩阵部分 | 第25页 |
| 2.4.4 变换矩阵位置及其逆矩阵 | 第25-27页 |
| 2.5 机械手坐标系变换矩阵 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 七功能机械手运动学及动力学分析 | 第29-45页 |
| 3.1 七功能机械手运动学 | 第29-36页 |
| 3.1.1 七功能机械手Matlab机器人工具箱仿真 | 第29页 |
| 3.1.2 Matlab机器人工具箱机械手运动学建模 | 第29-31页 |
| 3.1.3 七功能机械手作业空间 | 第31-34页 |
| 3.1.4 机械手运动学参数研究 | 第34-35页 |
| 3.1.5 七功能机械手逆运动学 | 第35-36页 |
| 3.2 七功能机械手Kane法动力学建模 | 第36-41页 |
| 3.2.1 质点系的Kane动力学方程 | 第37-38页 |
| 3.2.2 刚体的Kane动力学方程 | 第38-40页 |
| 3.2.3 有外载荷的Kane动力学方程 | 第40-41页 |
| 3.3 Kane动力学偏角速度及偏速度求解 | 第41-44页 |
| 3.3.1 Kane动力学偏角速度求解 | 第41-42页 |
| 3.3.2 Kane动力学偏速度求解 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 七功能机械手水动力研究 | 第45-58页 |
| 4.1 机械手水动力研究假设 | 第45页 |
| 4.2 水动力学Morison方程 | 第45-48页 |
| 4.2.1 基本流体力学理论 | 第45-46页 |
| 4.2.2 Morison方程水平拖曳力 | 第46-47页 |
| 4.2.3 Morison方程水平惯性力 | 第47-48页 |
| 4.2.4 完整的Morison方程 | 第48页 |
| 4.3 作用在倾斜连杆的Morison方程 | 第48-49页 |
| 4.4 Morison方程水动力叠加计算 | 第49-50页 |
| 4.5 Morison方程阻力系数研究 | 第50-54页 |
| 4.5.1 CFD原理及模型环境参数设定 | 第50-52页 |
| 4.5.2 机械手流体模型建立 | 第52-53页 |
| 4.5.3 模型网格划分 | 第53页 |
| 4.5.4 设定边界类型 | 第53-54页 |
| 4.5.5 区域介质定义 | 第54页 |
| 4.6 流体力学软件Fluent求解阻力系数 | 第54-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 七功能机械手动力学解算 | 第58-72页 |
| 5.1 机械手动力学模型Fortran语言程序设计 | 第58-60页 |
| 5.2 七功能机械手模型校核 | 第60-62页 |
| 5.3 机械手模型无水流影响下动力学研究 | 第62-64页 |
| 5.4 机械手模型水流影响下动力学研究 | 第64-66页 |
| 5.5 ROV与机械手耦合运动研究 | 第66-70页 |
| 5.5.1 ROV本体六自由度运动 | 第66-68页 |
| 5.5.2 ROV与机械手耦合运动解算方法 | 第68-69页 |
| 5.5.3 ROV与机械手耦合运动仿真 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
