| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第9-14页 |
| 1.2.1 小行星探测研究现状与分析 | 第9-10页 |
| 1.2.2 小行星探测活动中导航方式发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 光学导航相对位置姿态确定算法 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于矢量测量的光学导航方法 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 光学导航方法测量模型 | 第15-20页 |
| 2.2.1 相关坐标系 | 第15-17页 |
| 2.2.2 小行星表面光学特征点的提取和跟踪 | 第17-18页 |
| 2.2.3 导航矢量的构建 | 第18-20页 |
| 2.3 矢量测量导航方法的相对位置姿态确定 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于矢量测量光学导航滤波算法研究 | 第22-44页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 小行星探测器着陆段动力学方程 | 第22-24页 |
| 3.3 导航滤波器设计 | 第24-33页 |
| 3.3.1 基于 EKF 的导航滤波器设计 | 第24-27页 |
| 3.3.2 基于 UKF 的导航滤波器设计 | 第27-30页 |
| 3.3.3 基于简化的 Sage-Husa 自适应滤波器设计 | 第30-33页 |
| 3.4 仿真模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.4.1 引力场模型 | 第33-34页 |
| 3.4.2 制导控制律 | 第34-35页 |
| 3.5 数值仿真验证及结果分析 | 第35-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于视线测量的光学导航方法 | 第44-62页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于视线测量的位置姿态解算导航方法的问题描述 | 第44-46页 |
| 4.3 高斯最小二乘微分修正算法（GLSDC） | 第46-49页 |
| 4.4 位置姿态解耦算法 | 第49-56页 |
| 4.4.1 相对位置更新 | 第49-52页 |
| 4.4.2 相对姿态更新 | 第52-53页 |
| 4.4.3 误差分析 | 第53-56页 |
| 4.5 数值仿真验证及结果分析 | 第56-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |